1、走在前端的智能理念——無人充電機器人
ALSONTECH（埃爾森智能科技）于2018年推出全球套機器人3D視覺引導(dǎo)無人快速充電系統(tǒng)，將智能充電機器人變成現(xiàn)實。
該系統(tǒng)采用Basler集小巧機身和完美功能于一體的工業(yè)相機，搭建出3D視覺作為機器人的“雙眼”，幫助機器人精準(zhǔn)定位充電端口，之后該系統(tǒng)會引導(dǎo)充電體自動實現(xiàn)快充操作，結(jié)束后機器人甚至可以自動關(guān)閉充電蓋。借助無人充電機器人，停車場可實現(xiàn)高度智能自動化。從車輛停至充電站到充電完成，整個過程駕駛員無需進行任何干預(yù)操作，有效縮短等待時間，省時省力。
隨著無人駕駛技術(shù)在全球范圍內(nèi)推廣應(yīng)用，車輛使用方式面臨著巨大變革。該項目著眼于汽車工業(yè)發(fā)展的未來，以“人工智能”為核心理念，采用更加高效的充電方式為車輛提供能源保障，助力無人駕駛行業(yè)的產(chǎn)品升級。

這里使用三個隊列完成采集和處理同步。
DMA隊列：
當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機緩存后，這時候DMA會負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫入到“DMA隊列”頭Buffer中。
準(zhǔn)備隊列：
一旦“DMA隊列”頭Buffer被填充完成，會被加到“準(zhǔn)備隊列”尾后，這時候會發(fā)送中斷通知用戶程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
處理隊列：
當(dāng)用戶接收到中斷會自動跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶程序“處理隊列”尾，用戶程序從“處理隊列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊列”尾。

四、Pylon 以實時圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對于提供硬件編程來說，硬件生產(chǎn)廠家都會提供好SDK使用的手冊和實例。手冊中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個函數(shù)使用，SDK使用流程和實例(有些硬件實例直接寫在手冊中，有些會以單獨文件存在，還有的兩者皆有)。對于上位機軟件開發(fā)人員來說拿到一個硬件上位機編程任務(wù)。
首先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開發(fā)流程閱讀其提供的實例，修改相應(yīng)的實例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢一下其用法即可。有些開發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費時費力的做法，并不推薦。下面主要以實時圖像采集講解Basler相機的PylonC SDK的使用流程。

編程模型和流程
對于相機來說，常見編程時我們關(guān)注三個對象——相機對象、采集對象、參數(shù)對象。
相機對象(Camera Object)：負(fù)責(zé)相機的連接、斷開等工作。
采集對象(Grab Streamer)：負(fù)責(zé)相機的采集隊列分配、相機單幀、連續(xù)采集。
參數(shù)對象(Parameter Object)：負(fù)責(zé)相機參數(shù)的設(shè)置。
不同的SDK可能安排不一樣，一般來說要不是三種對象的功能合并到“相機對象”中，要不是分為三種對象，其實采集對象和參數(shù)對象都是在“相機對象”上封裝而來。