四、Pylon 以實時圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對于提供硬件編程來說，硬件生產(chǎn)廠家都會提供好SDK使用的手冊和實例。手冊中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個函數(shù)使用，SDK使用流程和實例(有些硬件實例直接寫在手冊中，有些會以單獨文件存在，還有的兩者皆有)。對于上位機軟件開發(fā)人員來說拿到一個硬件上位機編程任務(wù)。
首先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開發(fā)流程閱讀其提供的實例，修改相應(yīng)的實例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢一下其用法即可。有些開發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費時費力的做法，并不推薦。下面主要以實時圖像采集講解Basler相機的PylonC SDK的使用流程。

1.工業(yè)相機編程模型和流程
2.工業(yè)相機SDK接口使用總結(jié)
3.Basler Pylon工業(yè)相機SDK的使用
4.Pylon 以實時圖像采集講解PylonC SDK使用流程
5.關(guān)于使用維視工業(yè)相機 SDK 采集圖像的問題
6.工業(yè)相機SDK之opencv二次開發(fā)

一、工業(yè)相機編程模型和流程
不同的工業(yè)相機提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機間編程接口各不相同，他們實際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對工業(yè)相機編程就很簡單了。
DMA技術(shù)：
DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個數(shù)據(jù)傳輸操作在一個稱為"DMA控制器"的控制下進行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結(jié)束時做一點處理外，在傳輸過程中CPU可以進行其他的工作。這樣，在大部分時間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個計算機系統(tǒng)的效率大大提高。
對于工業(yè)相機來說，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機緩存后，這時候DMA會負責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上指定位置，正好滿足相機高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會使用DMA來完成實時的數(shù)據(jù)采集和保存。
多數(shù)時候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時間控制單元完成和相機曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

需要說明如下幾點：
1.這里的初始隊列為1-10,都是初始分配為DMA隊列的，這個內(nèi)存分配和釋放過程有的SDK是自己負責(zé)的，有的則需要用戶自己分配和釋放，SDK只負責(zé)托管使用。
2.一般開始注冊一個中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊列”填充完成會自動跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊列”頭是否填充完成，是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡單，可以去掉“處理隊列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶使用“處理隊列”來保存所有可用的Buffer。
4.這里隊列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對不同處理速度做平均來保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時間太長，這時候“DMA隊列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊列” Buffer，就會出現(xiàn)異常情況，這時不同的相機會有不同的處理方法。