2、疫情之下，醫(yī)療機(jī)器人臨危受命
COVID-19的爆發(fā)進(jìn)一步了“醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人”的需求，然而市場(chǎng)上現(xiàn)有大部分服務(wù)機(jī)器人智能化程度并不高。埃爾森的3D視覺(jué)定位系統(tǒng)，賦予機(jī)器人“眼睛”和AI的“大腦”，讓機(jī)器人具有立體的視覺(jué)感知能力。
該系統(tǒng)使用Basler工業(yè)相機(jī)，搭載Sony Pregius IMX174芯片擁有極高的信噪比，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)患者特定部位的精準(zhǔn)定位，配合AGV和機(jī)械手，可穿梭在無(wú)人化病房區(qū)域內(nèi)，替代醫(yī)護(hù)人員完成測(cè)溫、生命體征監(jiān)護(hù)、給藥治療等更多工作，可大幅減輕醫(yī)護(hù)人員工作量，減少醫(yī)護(hù)人員感染風(fēng)險(xiǎn)。
面對(duì)未來(lái)，Basler China和ALSONTECH（埃爾森智能科技）將繼續(xù)攜手研發(fā)更加多樣的智能產(chǎn)品，為醫(yī)療、物流、汽車(chē)、3C、生產(chǎn)制造等行業(yè)提供成熟、的機(jī)器人3D視覺(jué)方案，以的視覺(jué)技術(shù)理念、行業(yè)的產(chǎn)品性能，攜手將未來(lái)“智能生活”、“智能生產(chǎn)”變成觸手可及的現(xiàn)實(shí)。

四、Pylon 以實(shí)時(shí)圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對(duì)于提供硬件編程來(lái)說(shuō)，硬件生產(chǎn)廠家都會(huì)提供好SDK使用的手冊(cè)和實(shí)例。手冊(cè)中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個(gè)函數(shù)使用，SDK使用流程和實(shí)例(有些硬件實(shí)例直接寫(xiě)在手冊(cè)中，有些會(huì)以單獨(dú)文件存在，還有的兩者皆有)。對(duì)于上位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)拿到一個(gè)硬件上位機(jī)編程任務(wù)。
首先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開(kāi)發(fā)流程閱讀其提供的實(shí)例，修改相應(yīng)的實(shí)例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢一下其用法即可。有些開(kāi)發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的做法，并不推薦。下面主要以實(shí)時(shí)圖像采集講解Basler相機(jī)的PylonC SDK的使用流程。

需要說(shuō)明如下幾點(diǎn)：
1.這里的初始隊(duì)列為1-10,都是初始分配為DMA隊(duì)列的，這個(gè)內(nèi)存分配和釋放過(guò)程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的，有的則需要用戶自己分配和釋放，SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
2.一般開(kāi)始注冊(cè)一個(gè)中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊(duì)列”填充完成會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭是否填充完成，是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡(jiǎn)單，可以去掉“處理隊(duì)列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶使用“處理隊(duì)列”來(lái)保存所有可用的Buffer。
4.這里隊(duì)列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對(duì)不同處理速度做平均來(lái)保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時(shí)間太長(zhǎng)，這時(shí)候“DMA隊(duì)列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊(duì)列” Buffer，就會(huì)出現(xiàn)異常情況，這時(shí)不同的相機(jī)會(huì)有不同的處理方法。

工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵組件，其本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成高清工業(yè)相機(jī)為有序的電信號(hào)。選擇合適的相機(jī)也是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)，相機(jī)的不僅是直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質(zhì)量等，同時(shí)也與整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。工業(yè)相機(jī)又俗稱攝像機(jī)，相比于傳統(tǒng)的民用相機(jī)（攝像機(jī)）而言，它具有高的圖像穩(wěn)定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等，目前市面上工業(yè)相機(jī)大多是基于CCD或CMOS芯片的相機(jī)。