三、 Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
Pylon庫(kù)有C++ .Net等各種封裝版本，一般用C++版本，功能全面效率高，但對(duì)于不同接口(GigE USB3.0 CameraLink)的相機(jī)必須對(duì)應(yīng)使用不同的類(lèi)，之間不能通用。
基于GenAPI通用相機(jī)抽象接口使用的是Node結(jié)構(gòu)，以字符串形式訪問(wèn)相機(jī)參數(shù)，可以統(tǒng)一管理不同接口類(lèi)型的相機(jī)。但效率低，使用不方便。
Pylon高層用C++封裝，形成本地相機(jī)對(duì)象
如何管理多個(gè)相機(jī)，靠譜的方法是按相機(jī)ID標(biāo)定順序，需要讀一個(gè)配置文件，比如XML或JSON，然而一開(kāi)始不知道ID，需要先列舉出來(lái)。

隨著科技的日漸成熟，工業(yè)相機(jī)得到了飛速發(fā)展。近幾年國(guó)外的工業(yè)相機(jī)廠商快速崛起，成為機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的，比較有代表性的有：basler相機(jī)、灰點(diǎn)相機(jī)等。下面我們來(lái)看一下工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)：
1.分辨率：是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm-1000nm，一些相機(jī)在靶面前加了一個(gè)濾鏡，濾除紅外光線，如果系統(tǒng)需要對(duì)紅外感光時(shí)可去掉該濾鏡。
2.像素深度：這個(gè)參數(shù)也在一定程度上影響著圖像質(zhì)量的好壞。
3.幀率：這個(gè)參數(shù)是相機(jī)采取傳輸圖像速率的一個(gè)重要的衡量標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于一般的面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)，對(duì)于大多數(shù)線陣相機(jī)為每秒采集的行數(shù)，這是選擇工業(yè)相機(jī)時(shí)得考慮的必不可少的一個(gè)參數(shù)
4.曝光方式：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的曝光方式。線陣相機(jī)一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機(jī)一般采用幀曝光和滾動(dòng)行曝光，還有一些面陣相機(jī)才用的是場(chǎng)曝光。
5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機(jī)的靶面的大小。而相機(jī)靶面有對(duì)圖像的成像質(zhì)量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質(zhì)量也就越高。
6.接口類(lèi)型：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的接口類(lèi)型。主要有GIGE千兆網(wǎng)、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類(lèi)型的接口

可以看到相機(jī)編程需要做三方面工作：
1.初始化操作
首先初始化相機(jī)驅(qū)動(dòng)Com環(huán)境，然后遍歷得到當(dāng)前的相機(jī)列表，根據(jù)相機(jī)ID或List 編號(hào)選擇對(duì)應(yīng)相機(jī)。
之后連接指定相機(jī)，首先設(shè)置本次采集的相機(jī)參數(shù)(幀速、圖像大小、縮放比等)，然后是分配和注冊(cè)當(dāng)前DMA隊(duì)列，這里有的是用戶(hù)完成，有的是SDK完成。
之后先開(kāi)啟DMA邏輯等待相機(jī)采圖，然后使相機(jī)開(kāi)始工作采圖，整個(gè)系統(tǒng)就按照之前工作流程運(yùn)作起來(lái)了，許多SDK將“開(kāi)啟DMA”和“相機(jī)開(kāi)始工作”合并為“開(kāi)始采集”。
2.結(jié)束操作
先停止相機(jī)工作再關(guān)閉DMA邏輯，許多SDK將“開(kāi)啟DMA”和“相機(jī)開(kāi)始工作”合并為“結(jié)束采集”。
然后清理DMA隊(duì)列，和分配時(shí)對(duì)應(yīng)，這里有的是用戶(hù)完成，有的是SDK完成。
后斷開(kāi)相機(jī)并清理工作環(huán)境。

工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵組件，其本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成高清工業(yè)相機(jī)為有序的電信號(hào)。選擇合適的相機(jī)也是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)，相機(jī)的不僅是直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質(zhì)量等，同時(shí)也與整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。工業(yè)相機(jī)又俗稱(chēng)攝像機(jī)，相比于傳統(tǒng)的民用相機(jī)（攝像機(jī)）而言，它具有高的圖像穩(wěn)定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等，目前市面上工業(yè)相機(jī)大多是基于CCD或CMOS芯片的相機(jī)。