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焊接機器人工裝夾具必須要滿足的設計要求

    說到焊接機器人除了焊接主體之外，還必須要用到焊接工裝夾具，因為它可以將焊件精準的定位，方便焊接的進行和保證精度，有助于提高產(chǎn)品質(zhì)量，同時還可以減輕工人的勞動量。

   作為焊接機器人的工裝夾具，自然不像其他設備那么簡單，必須要符合一定的設計要求才能予以應用。比如說焊接機器人工裝夾具夾緊時不應破壞焊件的表面質(zhì)量，尤其以在夾緊薄件的時候，應限制夾緊力或者采取壓頭行程限位、加大壓頭接觸面積、加添銅、鋁襯套等措施，做到夾緊可靠，剛性適當。

   不僅是表面質(zhì)量，焊接的定位位置和幾何形狀也不能被焊接機器人的工裝夾具影響，要做到夾緊后既不使焊件松動滑移，又不使焊件的拘束度過大而生產(chǎn)較大的應力，這是最基本的。

   其次，焊接機器人工裝夾具的施力點應位于焊件的支承處或者布置在靠近支承的地方，并且要防止支承反力與夾緊力、支承反力與重力形成力偶。為了便于控制，在同一個夾具上，定位s器和夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式不宜過多，并且盡量只選用一種動力源。

   既然是與焊接機器人配合使用，那么它自身應動作迅速、操作方便，操作位置應處在工人容易接近、最易操作的部位。當夾具處于夾緊狀態(tài)時，應能自鎖；同時還要有足夠的裝配、焊接空間，所有的定位元件和夾緊機構(gòu)應與焊道保持適當?shù)木嚯x。

    焊接機器人的工裝夾具除了具有上述特性之外，在自動化、機械化等方面都起著非常重要的作用，是焊接工作能否實現(xiàn)高速、高效、精密、復合、智能、環(huán)保等目標的關(guān)鍵所在。

焊接機器人的周檢查及維護

1.擦洗焊接機器人各軸。

2.檢查TCP的精度。

3.檢查清渣油油位。

4.檢查焊接機器人各軸零位是否準確。

5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)。

6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)。

7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。

8.清理送絲機構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。

9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)

10.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

焊接機械手按照驅(qū)動方式劃分

   1、液壓傳動機械手

   顧名思義是以液壓為驅(qū)動力來執(zhí)行的機構(gòu)運動的機械手裝置。其特點是：抓重樂意達到百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動作靈敏。但是對密封裝置的要求甚為嚴格。

   2、氣動式傳動機械手

   是以壓縮空氣的方式來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的機械手。其主要特點是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)相對來說簡單，而且成本較低。但是其缺點在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液壓傳動機械手來說，氣壓傳動機械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。

   3、機械傳動機械手

   這種是有機械傳動機構(gòu)來驅(qū)動的機械手裝置。它是一種附屬在工作主機上的專用機械手，其動力主要是由工作機械傳遞的。主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但是結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。常常被用于工作主機的上下料上。

   4、電動傳動機械手

   這種機械手是一種特殊結(jié)構(gòu)的感應電動機、直線機電或者是功率步進的電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，因為中間不需要進行轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所以機械結(jié)構(gòu)相對簡單。其中直線電機機械手的運速度快和行程長，并且在維護和使用的時候非常方便。