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焊接機(jī)器人自動化應(yīng)用先存在哪些難題？

盡管具有巨大的優(yōu)勢，由于其初始本錢高，焊接機(jī)器人商場的展開也面臨著一些應(yīng)戰(zhàn)。世界各地的廠商都會擔(dān)憂在整個生產(chǎn)線布置機(jī)器人所發(fā)生的額定本錢，此外，在中小型企業(yè)（SME）短少廣泛的使用將阻止焊接機(jī)器人的商場滲透度。應(yīng)戰(zhàn)焊接機(jī)器人商場添加的另一要素就是短少熟練的技術(shù)人員。制造商需求聘請專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)來保養(yǎng)和修補(bǔ)機(jī)器人設(shè)備，以確保生產(chǎn)線沿線生產(chǎn)活動的連續(xù)性。

為了戰(zhàn)勝焊接進(jìn)程中各種不確定性要素對精密焊接質(zhì)量的影響，火急需求選用信息反饋、智能控制等技術(shù)前進(jìn)現(xiàn)行焊接機(jī)器人的適應(yīng)性或智能化水平，使之能完結(jié)初始焊位辨認(rèn)與自主扶引、實(shí)時焊縫糾偏與盯梢，焊接熔池動態(tài)特征的信息獲取、工藝參數(shù)自適應(yīng)調(diào)度和焊縫成形的實(shí)時控制，即完結(jié)機(jī)器人焊接進(jìn)程的自主智能控制，然后補(bǔ)償焊接機(jī)器人在主動焊接方面的缺乏。

焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊時的送絲方式

隨著科學(xué)技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步，我們在工業(yè)生產(chǎn)中投入的機(jī)器比例越來越大。伴隨著這種情況的出現(xiàn)，在利用焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊的時候，經(jīng)常會出現(xiàn)一些問題，這時我們就要時刻注意一些需要注意的問題，才能保證焊接過程順利進(jìn)行。

我們在利用焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊的過程中，送絲過程基本上是一步到位的。其中機(jī)器人中有著自動化的送絲系統(tǒng)，其中包括送絲機(jī)，送絲軟管等部分，并通過一些特定指令將焊絲送到指s定位置。

在利用焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊的過程中，送絲過程基本都是一步到位了，那是因?yàn)楹附訖C(jī)器人中設(shè)置有自動化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，通過完d美的配置將將焊絲送至指s定位置。

焊接機(jī)器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，一種是推絲式，這樣的結(jié)構(gòu)相對比較簡單、輕便，操作維修也很方便，但就是焊絲送進(jìn)的阻力較大，隨著送絲軟管的加長，送絲穩(wěn)定性變差。所以，這種送絲方式通常應(yīng)用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長度為5m的半自動熔化極氣體保護(hù)焊中。

焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)用到的另一種送絲方式是拉絲式，將焊絲盤和焊槍分開，使得兩者通過送絲軟管連接。另一種是將焊絲盤直接安裝在焊槍上。這兩種都適用于細(xì)絲半自動熔化極氣體保護(hù)焊，使用焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定。

還有一種是推拉絲式送絲方式，也是焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)中會用到的工作方式，這種送絲系統(tǒng)中同時有推絲機(jī)和拉絲機(jī)，其中推絲為主要動力，拉絲是將焊絲校直。雖然它的送絲軟管可加長到10m，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以實(shí)際中用的并不多。

說了這么多，想必大家也明白了送絲系統(tǒng)在整個機(jī)器人系統(tǒng)中的重要性，它的重要程度不言而喻。所以說，在送絲環(huán)節(jié)一定要好好處理，并且在設(shè)計焊接機(jī)器人時，一定要將這方面考慮進(jìn)去，讓機(jī)器人更加實(shí)用。

什么是工業(yè)焊接機(jī)器人的自由度?

我們都知道，隨著社會的不斷進(jìn)步，焊接機(jī)器人已經(jīng)在日常的生產(chǎn)中越來越常見。那么機(jī)器人性能的好壞，是靠什么來辨別呢?

通常來說，作為焊接機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，動作靈活性，可用軸的直線移動和擺動旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠獨(dú)立運(yùn)動的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動自由度,簡稱自由度,由DOF簡寫表示。目前工業(yè)焊接機(jī)器人采用的控制方法是把機(jī)械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu),即每個軸對應(yīng)一個伺服器,每個伺服器通過總線控制,由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的動作機(jī)能,通用性就越好;但是自由度越多,結(jié)構(gòu)越復(fù)雜,對機(jī)器人的整體要求就越高,這是機(jī)器人設(shè)計中的一個矛盾。隨著軸數(shù)的增加,機(jī)器人的靈活性也隨之增長。但是,在目前的工業(yè)應(yīng)用中,用得非常多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人,軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。這是因?yàn)?在某些應(yīng)用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益,并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么四軸的機(jī)器人就足夠了。如果機(jī)器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作,而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn),六軸或者七軸的機(jī)器人是好的選擇。