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工業(yè)機(jī)械手的基本型式及其運(yùn)動形式
工業(yè)機(jī)械手型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標(biāo)式，圓柱坐標(biāo)式，球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式等。 1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手 直角坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為直移型機(jī)械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)型式X、Y、Z三個方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以是一個直線運(yùn)動、二個直線運(yùn)動或三個直線運(yùn)動。這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動直觀、便于實現(xiàn)。缺點(diǎn)是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。 2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為回轉(zhuǎn)型機(jī)械手，是應(yīng)用的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z、個運(yùn)動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個直線運(yùn)動，加一個不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動;二個直線運(yùn)動加一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運(yùn)動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。 3、球坐標(biāo)式機(jī)械手 球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、0、個方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動以及兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個直線運(yùn)動，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運(yùn)動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。 4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手 關(guān)節(jié)式機(jī)械手又稱屈伸型機(jī)械手，是一種適用于靠近機(jī)體操作的機(jī)械手。它象人手一樣有肘，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)有:大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動;它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)近似于人手操作的技能。

自動化噴漆設(shè)備就是指通過客戶需求定制的非標(biāo)準(zhǔn)類的全自動設(shè)備。它的外表、功能都是規(guī)范規(guī)范的設(shè)備，是按照行業(yè)規(guī)范及統(tǒng)一市場規(guī)范，搭配特別條件、特別效果、特殊作用，通過客戶的需求，自行設(shè)計的設(shè)備。自動化噴漆設(shè)備的設(shè)計沒有整體的參照模型，現(xiàn)已普遍使用于不同的市場，包括航天、工業(yè)、電子、衛(wèi)生等范圍。采用現(xiàn)今高科技的技術(shù)和電腦范圍的全自動以及其他相關(guān)的技術(shù)與技術(shù)，從而形成一個較為的技術(shù)化設(shè)備，是整體技術(shù)的運(yùn)用?？梢栽鰪?qiáng)管控和設(shè)備的應(yīng)用，改善和調(diào)度，從而大大提高產(chǎn)能和工作效能。的產(chǎn)能利用率在工作的時候所產(chǎn)生的能效利用是非常大的，這都是自動化噴漆設(shè)備的另外一個明顯長處。這樣的產(chǎn)能利用率是保證工作效能的重要條件，也是保證產(chǎn)能的重要確保。

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