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?噴涂機器人的構(gòu)造以及工作原理

噴涂機器人的構(gòu)造以及工作原理        

噴涂機器人能夠替代人工停止自動噴涂，用于實驗室研發(fā)涂料的噴涂機器人如圖2. 8,由圖可分明的察看到，該機器主要構(gòu)造分為6個局部組成，各局部分別稱為①主體機、②中控機、③送料倉、④轉(zhuǎn)向頭、⑤背板、)X軸滑道。對其各局部的功用引見如下:1、主體機:整臺機器人的骨架，內(nèi)部裝有全部的控制系統(tǒng)，涂料供應系統(tǒng)、開關、指燈等裝置在上面;2、主控機:完成選擇噴涂程序，更改噴涂參數(shù)等操作;3、送料倉:將滿涂料的出漆桶放在送料倉，經(jīng)過液壓系統(tǒng)為噴涂系統(tǒng)提供涂料;4、轉(zhuǎn)向頭:裝置在上噴槍和旋杯裝置位置，依據(jù)選擇程序自動轉(zhuǎn)動選擇用噴槍還是旋杯噴涂;5、放置噴涂工件的中央，背板上吐出來的就是磁鐵，用來吸附被噴涂的板材，噴涂時盡可能的將板材放到背板的中間;6、軸滑道:擔任背板的挪動，由PLC控制伺服電機帶動同步帶使背板左右挪動;7、Z軸滑道:擔任的挪動，由PLC控制伺服電機帶動同步帶使背板上下挪動。

?桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及要求。

 在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

在選擇桁機械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設計。

1、自動噴涂設備用途廣泛、適用性強，專業(yè)噴涂針對性強、產(chǎn)量高，能達到高品質(zhì)、噴涂。

 2、完全數(shù)字化電腦操作，可記憶存儲資料參數(shù),人性化圖形顯示界面。

 3、噴涂調(diào)試非簡單，一般工件調(diào)試是在15分鐘內(nèi)完成。程序編寫是以工件某一個表面作為一個整體程序段、避免了以往繁瑣的程序清單。 

4、配合工件旋轉(zhuǎn)治具盤或臺鏈式輸送機，可獲得高品質(zhì)的產(chǎn)品。

靜電噴涂機優(yōu)點：大批量噴涂同一種工件時，具有相當大的日產(chǎn)量優(yōu)勢，單件人工費、能耗也隨著產(chǎn)量的增加而降低。

靜電噴涂的原動力為電場強度，并且在噴涂的過程中有靜電霧化效果，因此在相同的管道輸漆系統(tǒng)條件下，空氣靜電噴槍所需壓力低于普通空氣噴槍。過高空氣壓力一方面會影響渦輪發(fā)電機的正常工作，另一方面也會影響靜電效果，空氣壓力過高會產(chǎn)生大量的漆霧反彈，削弱了靜電效果。空氣壓力一般在0.40～0.55MPa。在機器人高轉(zhuǎn)速旋杯式靜電噴涂中，靜電噴涂設備空氣只能調(diào)整漆霧流的幅度、并將漆霧推向被涂物，而不能使產(chǎn)生在旋杯邊緣的靠高轉(zhuǎn)速機械霧化后的涂料滴再次霧化，所以在機器人高轉(zhuǎn)速旋杯靜電噴涂中，建議使用盡量低的氣體流量，太高也會造成涂料反彈嚴重，影響涂裝效果。