重慶松崎機(jī)械設(shè)備有限公司主營(yíng)：往復(fù)機(jī)，機(jī)械手，機(jī)械設(shè)備，涂裝機(jī)械人
?桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。一般也稱(chēng)直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體部分通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都在上面。

由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣性大。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及要求。

 在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運(yùn)動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速搬運(yùn)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過(guò)高分辨式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

在選擇桁機(jī)械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來(lái)選取。機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來(lái)設(shè)計(jì)。

定位精度為0.2mm。噴離型劑組：可設(shè)定幾模噴/每次噴多久/噴頭可以裝在手臂或模具上，多可以設(shè)定兩組。一、簡(jiǎn)易型注塑機(jī)械手簡(jiǎn)易型注塑機(jī)械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機(jī)機(jī)械手不能改變其工作程序，機(jī)械手它具有可伸縮、移動(dòng)的手臂，利用自動(dòng)控制裝置做簡(jiǎn)單、規(guī)格和重復(fù)的動(dòng)作；注塑機(jī)械手可變程序型注塑機(jī)機(jī)械手的工作程序可以改變，一般多為氣動(dòng)或液動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械手比較容易改變程序，多用于點(diǎn)位控制，近年來(lái)普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來(lái)組成控制系統(tǒng)，擴(kuò)展了其應(yīng)用范圍。

在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人廣泛的領(lǐng)域是汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)。2005年美洲地區(qū)汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求占該地區(qū)所有行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的比例高達(dá)61%(見(jiàn)圖1)；同樣，亞洲地區(qū)的該比例也達(dá)到33%，位于各行業(yè)之首(見(jiàn)圖2)；雖然2005年由于德國(guó)、意大利和西班牙三國(guó)對(duì)汽車(chē)工業(yè)投資的趨緩直接導(dǎo)致歐洲地區(qū)汽車(chē)工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求占所有行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的比例下降到了46%，但汽車(chē)工業(yè)仍然是歐洲地區(qū)使用工業(yè)機(jī)器人普及的行業(yè)(見(jiàn)圖3和圖4)。目前，汽車(chē)制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機(jī)器人密度高的行業(yè)