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?噴涂機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

噴涂機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

1. 機(jī)械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機(jī)工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機(jī)的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠(yuǎn);

2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點(diǎn)的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機(jī)具有較好的剛度，可以增加設(shè)計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠(yuǎn)的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機(jī)器人以中等速度運(yùn)動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機(jī)器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機(jī)結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機(jī)器人 工作時的工作頻率。

因此整個粉末噴涂工藝也需要一套完整的粉末噴塑設(shè)備來實(shí)施。根據(jù)粉末的噴涂方式以及粉末材料本身的可回收性。通常意義上所講的粉末噴塑流水線設(shè)備包括了粉末靜電噴（噴控制裝置），回收裝置，粉房以及供粉裝置等。這幾種裝置的結(jié)合使用，使得整個粉末噴涂的工藝能夠形成一個完整的循環(huán)過程。粉末靜電噴：依靠高壓靜電將粉末噴到工件上去，它的靜電性能及空氣動力性能直接影響了粉末的一次上粉率以及膜厚控制。粉末通過噴噴到工件上，通過回收裝置回收過噴或者未曾吸附到工件上的粉末，將這部分粉末輸送送到供粉裝置中篩選后重新供給噴進(jìn)行循環(huán)使用。

噴涂設(shè)備、氣源設(shè)備、排氣管道設(shè)備、環(huán)保設(shè)備等。涂裝設(shè)備的工藝參數(shù)選擇不當(dāng)：當(dāng)前涂裝線由于工藝參數(shù)選擇錯誤的比較常見，一是單臺設(shè)備的設(shè)計參數(shù)選用下限，二是對設(shè)備系統(tǒng)的配套性不夠重視，三是根本沒有設(shè)計完全拍腦袋。未考慮涂裝設(shè)備節(jié)能問題：當(dāng)前能源價格變化很快，而設(shè)計時，未能考慮這些問題，使得用戶生產(chǎn)成本較高，有些用戶不得不在使用較短時間內(nèi)重新改造和購買新的涂裝設(shè)備。自動涂裝生產(chǎn)線平面布局圖設(shè)計的好壞，對涂裝生產(chǎn)線的使用至關(guān)重要。如果設(shè)計不當(dāng)，即使各項(xiàng)單臺設(shè)備制作得再好，整條涂裝生產(chǎn)線也不好使用。