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?噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設(shè)計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。

記憶再現(xiàn)型注塑機械手這種機械手具有記憶及可變程序的能力，多為電液伺服驅(qū)動，有較多的自由度，能夠造行比較復(fù)雜的操作。三、智能型注塑機械手這種機械手由電腦通過各種傳感器進行控制，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可執(zhí)行各種操作，是能力強的一種機械手，目前國內(nèi)使用較少。傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)并不意味著衰落機械手行業(yè)37年，福建泉工股份董事長傅炳煌可謂是中國磚機行業(yè)的元老級人物。在很多人看來，磚機也是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)。但傅炳煌認為，制磚是一門藝術(shù)，與國際品牌相比，國內(nèi)磚機還有很大的上升空間。

上下電動調(diào)整行程：六軸機械手上下行程電動遙控調(diào)整，節(jié)省調(diào)整時間增加操作的安全性。橫行軸數(shù)字控制：數(shù)字設(shè)定橫行行程，可多點及循放成品，六軸機械手多可放99點。用于排列成品。橫行伺服馬達驅(qū)動：橫行軸可選用AC伺服馬達驅(qū)動，并采用精密級行星減速機以齒輪齒條傳動，速度快定位精準(zhǔn)；六軸機械手定位精度達∮0.1mm。可應(yīng)用于需定位精準(zhǔn)之取出。六軸機械手上下軸伺服馬達驅(qū)動：成品臂上下軸由AC伺服馬達驅(qū)動,可快速的橫行動作。不僅可以節(jié)省模內(nèi)時間，增加效率，并可在模外設(shè)置不同的置物高度。