運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右、升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。

因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的上下移動(dòng)、前后伸縮、以及的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮行程：1200mm;伸縮速度：83mm/s;升降行程：300mm;升降速度：67mm/s;回轉(zhuǎn)范圍：180~0。

焊機(jī)維修手臂的伸縮使其手臂的工作長(zhǎng)度發(fā)生變化，在圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的工作長(zhǎng)度決定其末端所能達(dá)到的圓柱表面直徑。伸縮式機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)可采用液壓缸直接驅(qū)動(dòng)。4)機(jī)座機(jī)座是機(jī)身焊機(jī)維修的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。

對(duì)固定式焊機(jī)維修，直接聯(lián)接在地面上，對(duì)可移動(dòng)式焊機(jī)維修，則安裝在移動(dòng)結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由運(yùn)動(dòng)(升降、移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。

的運(yùn)動(dòng)越多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)器人焊機(jī)維修的機(jī)身選用升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu);和機(jī)身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅(qū)動(dòng)源回轉(zhuǎn)液壓缸。2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是機(jī)器人焊機(jī)維修的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。

具有較大功率體積比，常用于大負(fù)載的;壓力、流量均容易控制，可無(wú)級(jí)調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對(duì)溫度變化，油液泄漏易著火;中小型機(jī)械手或焊機(jī)維修都有應(yīng)用，重型機(jī)械手多為液壓驅(qū)動(dòng);液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。

氣動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)單，成本低，適合于節(jié)拍快、負(fù)載小且精度要求不高的，常用于點(diǎn)位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴(yán)重，定位困難;維修簡(jiǎn)單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無(wú)影響;中小型機(jī)械手或焊機(jī)維修都有應(yīng)用。

(1)液壓傳動(dòng)。(2)氣壓傳動(dòng)。(3)電動(dòng)。有異步電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)或伺服電機(jī)等電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)機(jī)使用簡(jiǎn)單，且隨著材料性能的，電動(dòng)機(jī)性能也逐漸，目前主要適合于中等負(fù)載，是適合動(dòng)作復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)軌跡嚴(yán)格的機(jī)器人氣保焊機(jī)維修和各種微型焊機(jī)維修。

(4)制動(dòng)器：制動(dòng)器及其作用：制動(dòng)器是將機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分的能量變?yōu)闊崮茚尫牛瑥亩惯\(yùn)動(dòng)的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動(dòng)器和電氣制動(dòng)起兩類。在焊機(jī)維修機(jī)構(gòu)中，學(xué)要使用制動(dòng)器的情況如下：①特殊情況下的停止和需要采取安全措施②停電時(shí)，防止運(yùn)動(dòng)部分下滑而破壞其他裝置。