焊縫跟蹤方法視覺傳感器是一種的焊縫處理工具。CCD攝像機采用CCD器件代替攝像管實現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。首先，通過采集焊縫圖像，將采集到的圖像要經(jīng)過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波及其圖像恢復等處理。

其次，進行閥值分割、梯度分割、邊緣檢測、區(qū)域增長、模板匹配等分割方法。再次，將圖像細化、粗化、距離變換等二值圖像運算方法，給物體標序 的方法，去除偽線條等處理。后，進行特征提取，將焊縫邊緣提取出來，使機器人維修能夠識別，從而進行焊機。

2.路徑規(guī)劃方法如今，絕大部分工廠是以在線示教方式進行焊機路徑規(guī)劃，少數(shù)情況下使用離線編程進行焊機的路徑規(guī)劃[2]。其主要原因有以下幾個方面：其優(yōu)點為：（1）在線示教編程簡單易學不需要的編程人才。（2）在線示教對于復雜的路徑可以很輕松的編程。

從誤差的來源來看，主要是指機械零件、部件造誤差、整機裝配誤差、機器人維修安裝誤差，還包括溫度、負載等的作用使得機器人維修桿件產(chǎn)生的變形，傳動機構(gòu)的誤差，控制系統(tǒng)的誤差（如插補誤差、伺服系統(tǒng)誤差、檢測元器件）等。

（3）在線示教編程靈活，方便。3.定位精度機器人維修精度是機器人維修的重要參數(shù)之一。按照誤差的來源和特性，可將它們分為不同的類型。消除誤差過程如下：通過傳感器連接在機械手上一起進行X、Y、Z三個方向的運動。傳感器安裝在超前焊行走方向的一段距離。

焊機對象在焊機過程中焊與傳感器的相對位置保持不變，當兩個板發(fā)生偏斜時，焊與焊縫的相對位置發(fā)生偏差，傳感器A、B檢測到的偏差信 傳給控制系統(tǒng)，然后控制Y、Z行走方向的電機朝消除誤差的方向轉(zhuǎn)動，直至消除誤差。

機器人焊機維修結(jié)構(gòu)設計由于所設計的機器人焊機維修是在準面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人維修能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊機，要求所設計的機器人維修應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作．文中針對狹窄空。