焊縫跟蹤方法視覺傳感器是一種的焊縫處理工具。CCD攝像機(jī)采用CCD器件代替攝像管實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲(chǔ)存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。首先，通過采集焊縫圖像，將采集到的圖像要經(jīng)過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波及其圖像恢復(fù)等處理。

其次，進(jìn)行閥值分割、梯度分割、邊緣檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng)、模板匹配等分割方法。再次，將圖像細(xì)化、粗化、距離變換等二值圖像運(yùn)算方法，給物體標(biāo)序 的方法，去除偽線條等處理。后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊緣提取出來，使機(jī)器人維修能夠識(shí)別，從而進(jìn)行焊機(jī)。

2.路徑規(guī)劃方法如今，絕大部分工廠是以在線示教方式進(jìn)行焊機(jī)路徑規(guī)劃，少數(shù)情況下使用離線編程進(jìn)行焊機(jī)的路徑規(guī)劃[2]。其主要原因有以下幾個(gè)方面：其優(yōu)點(diǎn)為：（1）在線示教編程簡(jiǎn)單易學(xué)不需要的編程人才。（2）在線示教對(duì)于復(fù)雜的路徑可以很輕松的編程。

從誤差的來源來看，主要是指機(jī)械零件、部件造誤差、整機(jī)裝配誤差、機(jī)器人維修安裝誤差，還包括溫度、負(fù)載等的作用使得機(jī)器人維修桿件產(chǎn)生的變形，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的誤差，控制系統(tǒng)的誤差（如插補(bǔ)誤差、伺服系統(tǒng)誤差、檢測(cè)元器件）等。

（3）在線示教編程靈活，方便。3.定位精度機(jī)器人維修精度是機(jī)器人維修的重要參數(shù)之一。按照誤差的來源和特性，可將它們分為不同的類型。消除誤差過程如下：通過傳感器連接在機(jī)械手上一起進(jìn)行X、Y、Z三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。傳感器安裝在超前焊行走方向的一段距離。

焊機(jī)對(duì)象在焊機(jī)過程中焊與傳感器的相對(duì)位置保持不變，當(dāng)兩個(gè)板發(fā)生偏斜時(shí)，焊與焊縫的相對(duì)位置發(fā)生偏差，傳感器A、B檢測(cè)到的偏差信 傳給控制系統(tǒng)，然后控制Y、Z行走方向的電機(jī)朝消除誤差的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，直至消除誤差。

機(jī)器人焊機(jī)維修結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由于所設(shè)計(jì)的機(jī)器人焊機(jī)維修是在準(zhǔn)面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人維修能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊機(jī)，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人維修應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作．文中針對(duì)狹窄空。