通常，一個基于PC的機(jī)器視覺系統(tǒng)每一秒可以檢測20-25個部件，與檢測部件的多少和處理程序以及計算機(jī)的速度有密切關(guān)系。在檢測應(yīng)用中大部分使用黑白攝像頭，因?yàn)楹诎讏D像能提供90%可視數(shù)據(jù)，并且比彩色便宜。彩色攝像頭主要用于一些需要分析彩像的里。

根據(jù)部件在檢測時是否移動，決定我們選擇標(biāo)準(zhǔn)隔行掃描攝像頭還是逐行掃描攝像頭。另外，圖像的分辨率必須足夠高，以提供檢測任務(wù)需要的足夠的數(shù)據(jù)。后，攝像頭必須質(zhì)量好和可以避免工業(yè)現(xiàn)場中的振動、灰塵和熱的影響。

當(dāng)你使用一個很差的光學(xué)部件或照明，就算你使用的機(jī)器視覺系統(tǒng)，它出的性能甚至比不上一個配上良好光學(xué)部件和適當(dāng)照明的低能力系統(tǒng)，光學(xué)部件的目標(biāo)是產(chǎn)生和可用面積的圖像，并且提供的圖像分辨率。

照明的目標(biāo)是照亮需要測量或檢測的部分的關(guān)鍵特征。通常，照明系統(tǒng)的設(shè)計由如下因素決定：顏色、紋理、尺寸、外形、反射率等等。工業(yè)用的圖像采集卡通常用于檢測任務(wù)，多媒體采集卡由于它通過自動增益控制、邊沿增強(qiáng)和顏色增強(qiáng)電路來更改圖像數(shù)據(jù)，所以不用在這個領(lǐng)域里。

使用數(shù)字輸入的圖像采集卡的目標(biāo)是將攝像頭輸出的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換并輸送到PC中作處理。人類的眼睛和大腦可以在不同的條件下識別目標(biāo)，但是機(jī)器視覺系統(tǒng)就不是這樣多才多藝了，它只能按程序編寫的任務(wù)來工作。了解你的系統(tǒng)能看到什么和不能看到什么能幫助你避免失敗（例如將好的部件認(rèn)為是壞的）或其它檢測錯誤。

一般要考慮的包括部件顏色、周圍光線、焦點(diǎn)、部件的位置和方向和背景顏色的大變化。機(jī)器視覺是檢測系統(tǒng)中的智能部分，也是核心的部分。的選擇決定了你編寫調(diào)試檢測程序的時間、檢測操作的性能等等，機(jī)器視覺提供了圖形化編程界面(通常稱為PointClick)通常比其他編程語言(例如VisualC++)容易，但是在你需要一些特殊的特征或功能時有一定的局限性。

基于代碼的包，盡管非常困難和需要編碼經(jīng)驗(yàn)，但在編寫復(fù)雜的特殊應(yīng)用檢測算法具備更大的靈活性。一些機(jī)器視覺同時提供了圖形化和基于代碼的編程環(huán)境，提供兩方面的特征，提供了很多靈活性，滿足不同的應(yīng)用需求。

機(jī)器視覺系統(tǒng)的總的目標(biāo)是通過區(qū)分好和壞的部件來實(shí)現(xiàn)質(zhì)量檢測。為了實(shí)現(xiàn)這一功能，這個系統(tǒng)需要與生產(chǎn)流水線通信，這樣才可以在發(fā)現(xiàn)壞的部件是做某種動作。通常這些動作是通過數(shù)字I/O板，這些板與制造流水線中的PLC相連，這樣壞的部件就可以跟好的部件分離。

為以后做：當(dāng)你為工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修視覺系統(tǒng)選擇部件時，時刻記住未來的生產(chǎn)所需和有可能發(fā)生的變動。這些將直接影響你的機(jī)器視覺軟硬件是否容易更改來滿足以后新的任務(wù)。提前的將不僅僅節(jié)約你的時間，而且通過在將來重用現(xiàn)有的檢測任務(wù)可以降低整個系統(tǒng)的價格。

六個伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的，注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人焊機(jī)維修的驅(qū)動電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。