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工業(yè)機(jī)械手的基本型式及其運(yùn)動形式
工業(yè)機(jī)械手型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標(biāo)式，圓柱坐標(biāo)式，球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式等。 1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手 直角坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為直移型機(jī)械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)型式X、Y、Z三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以是一個(gè)直線運(yùn)動、二個(gè)直線運(yùn)動或三個(gè)直線運(yùn)動。這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動直觀、便于實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。 2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為回轉(zhuǎn)型機(jī)械手，是應(yīng)用的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z、個(gè)運(yùn)動組成。它的工作范圍可分為:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個(gè)直線運(yùn)動，加一個(gè)不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動;二個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運(yùn)動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。 3、球坐標(biāo)式機(jī)械手 球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、0、個(gè)方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動以及兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個(gè)直線運(yùn)動，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運(yùn)動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。 4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手 關(guān)節(jié)式機(jī)械手又稱屈伸型機(jī)械手，是一種適用于靠近機(jī)體操作的機(jī)械手。它象人手一樣有肘，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)有:大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動;它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似于人手操作的技能。

1、將往復(fù)噴涂機(jī)的噴槍槍bai桿和自動噴槍安裝在合du適的位置后，要連接好自動噴槍的有zhi關(guān)電纜、dao氣管和粉管。并且將噴槍的電纜、氣管、粉管安裝在電纜保護(hù)鏈中并固定好，確保即使在往復(fù)噴涂機(jī)在全行程工作時(shí)，不會牽拉電纜、氣管和粉管。確保往復(fù)噴涂機(jī)在全行程內(nèi)，沒有障礙物接觸阻隔支撐桿、槍桿和噴槍；

2、為了便于往復(fù)噴涂機(jī)的舍不得和調(diào)整，可以先打開控制箱的門，但是控電箱內(nèi)進(jìn)行帶電操作時(shí)，不能噴到電線。并且在安裝電箱時(shí)要確保所有電線和開關(guān)及電器的位置，都符合安裝說明書的指示。需要注意的是變頻器已經(jīng)進(jìn)行了設(shè)定，嚴(yán)禁擅自更改變頻器的參數(shù)值，因?yàn)樯米愿膮?shù)值，往復(fù)噴涂機(jī)點(diǎn)機(jī)失控或往復(fù)機(jī)沖程。

設(shè)備整體運(yùn)做易出問題。6、更換及維護(hù)困難不方便。②噴頭移動式③噴頭滾動式等無論何種方式，自動噴漆機(jī)應(yīng)盡量滿足噴涂效率和環(huán)保要求，盡可能一次噴涂完成，多往復(fù)一次。5.應(yīng)考慮鋼軌的上料、自動進(jìn)料和下料。6.限位及定向功能：以防止原材彎曲變形時(shí)，除銹或噴涂不均問題。7.噴涂效率要求：班產(chǎn)量50根（按25m原材計(jì)算，6小時(shí)凈工作時(shí)間，約3.5m/min），可考慮同時(shí)多根鋼軌涂裝。8.噴涂質(zhì)量要求：厚度應(yīng)大于30μm，漆膜表面應(yīng)平整，厚度要均勻，無斷續(xù)、流掛等現(xiàn)象9.噴漆順序：①先下料后噴漆時(shí)，應(yīng)考慮鋼軌標(biāo)識信息及其他信息的噴涂②先噴漆后下料10.其他要求：①好能集成導(dǎo)軌軌腰信息噴碼裝置早期在很多人的印象中，對往復(fù)噴涂機(jī)的了解不是很多，殊不知每個(gè)普通家庭會有不少經(jīng)過往復(fù)噴涂機(jī)后的產(chǎn)品。