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工業(yè)機(jī)械手的基本型式及其運(yùn)動形式
工業(yè)機(jī)械手型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標(biāo)式，圓柱坐標(biāo)式，球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式等。 1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手 直角坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為直移型機(jī)械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)型式X、Y、Z三個方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以是一個直線運(yùn)動、二個直線運(yùn)動或三個直線運(yùn)動。這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動直觀、便于實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。 2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為回轉(zhuǎn)型機(jī)械手，是應(yīng)用的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z、個運(yùn)動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個直線運(yùn)動，加一個不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動;二個直線運(yùn)動加一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運(yùn)動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。 3、球坐標(biāo)式機(jī)械手 球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、0、個方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動以及兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個直線運(yùn)動，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運(yùn)動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。 4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手 關(guān)節(jié)式機(jī)械手又稱屈伸型機(jī)械手，是一種適用于靠近機(jī)體操作的機(jī)械手。它象人手一樣有肘，可實(shí)現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)有:大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動;它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似于人手操作的技能。

被增壓的涂料，經(jīng)高壓軟管輸送到無氣噴槍，zui后在無氣噴嘴處釋放液壓，瞬時霧化后噴向被涂物表面，形成涂膜層。二、運(yùn)用高新技術(shù)：隨著我國科技的飛速發(fā)展，自動噴涂設(shè)備行業(yè)會逐步運(yùn)用高新技術(shù)，從而是自動噴涂設(shè)備朝著柔性化、集成化涂裝系統(tǒng)和安全無公害噴涂系統(tǒng)方向發(fā)展。三、環(huán)保綠色節(jié)省涂料：隨著國家新一輪的環(huán)保嚴(yán)查和廠家環(huán)保意識的提高，節(jié)省涂料提高涂料利的綜合利用率減少浪費(fèi)節(jié)省噴涂成本，使自動噴涂工藝更環(huán)保更綠色，會成為未來自動噴涂設(shè)備的發(fā)展方向。

并且他決定著企業(yè)在市場的競爭力，這對很多還在使用傳統(tǒng)手工噴涂廠家來說這是很不利的，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的手工噴涂不僅人工成本大，質(zhì)量不穩(wěn)定，生產(chǎn)效率低下。要想提高生產(chǎn)效益，還是機(jī)器換人，不僅成本降低，而且生產(chǎn)效益好，產(chǎn)品外觀質(zhì)量有保障。噴涂線是指對金屬和非金屬表面覆蓋保護(hù)層或裝飾層的生產(chǎn)線，其特征在于包括有如下工序：工件上件、除濕干燥、靜電除塵、噴涂、流平、UV光固或高溫固化、工件下件等工序。全自動噴涂線，往復(fù)噴涂機(jī)、自動噴涂線、1-6軸非標(biāo)往復(fù)噴涂機(jī)、CNC圓弧六軸往復(fù)噴涂機(jī)、非標(biāo)自動噴涂設(shè)備、