其包括控制器系統(tǒng)、機器人維修語言、機器人維修運動學及動力學、機器人維修控制、機器人維修自診斷及自保護等?？刂破髫撠熖幚韾燮丈鷻C器人維修工作過程中的全部信息和控制其全部動作。所有現(xiàn)代機器人維修的控制器都是基于多處理器,根據(jù)操作系統(tǒng)的指令,工業(yè)控制計算機通過系統(tǒng)總線實現(xiàn)對不同組件的驅動及協(xié)調控制。

5、愛普生系統(tǒng)愛普生系統(tǒng)是愛普生機器人維修完成愛普生作業(yè)的核心裝備。其主要由焊鉗(點焊機器人維修)或焊(弧焊機器人維修)、愛普生電源及其控制器、水電氣等部分組成。愛普生控制器是由微處理器及部分接口芯片組成的控制系統(tǒng),它可以根據(jù)預定的愛普生程序,完成愛普生參數(shù)輸人、愛普生程序控制及愛普生系統(tǒng)故障自診斷,并實現(xiàn)與本地計算機及示教器的通信聯(lián)系。

6、愛普生傳感器在愛普生過程中,盡管機器人維修操作機、變位機、裝卡設備和工具能達到很高的精度,但由于存在被焊工件幾何尺寸和位置誤差,以及愛普生過程熱輸人引起的工件變形,傳感器仍是愛普生過程中(尤其是愛普生大厚工件時)不可缺少的設備。

用于愛普生機器人維修的愛普生電源和送絲機必須由機器人維修控制器直接控制,或通過PLC協(xié)調控制,電源在其功率和接通時間上必須與自動過程相匹配。傳感器的任務是實現(xiàn)工件坡口的定位、焊縫跟蹤以及焊縫熔透信息的獲取。工件坡口的定位主要是采用傳感器;焊縫的定位采用焊縫跟蹤傳感器,主要有電弧傳感式和激光視覺傳感式;焊縫熔透控制目前還處于科研階段,在實際應用時,可以采用相應傳感器對愛普生電流、電弧電壓測量并。