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?噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設(shè)計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。

噴涂機器人的主要噴涂參數(shù)

1、噴涂流量

靜電噴涂機器人的流量是單位時間輸給旋杯的涂料量，又稱為吐出量。流量的大小影響漆膜的厚度。不同的顏色的涂料遮蓋能力不同，施工膜厚也不同。噴涂過程中，每臺機器人擔當?shù)膰娡繀^(qū)域不同，設(shè)置的流量也不同。同時流量也和被噴涂物的形狀有關(guān)，對于汽車而言，規(guī)則的五門一蓋型面一般流量較大，而立柱、棱線、轉(zhuǎn)角流量較小。

2、成型空氣

氣體從旋杯后側(cè)均勻分布的小孔中噴出，用于限制漆霧的幅度(扇幅)，并把霧化的漆霧推向被涂物，放置漆霧擴散和反彈污染旋杯和。對于金屬漆而言，噴幅影響終的顏色效果，噴幅不合適很容易出現(xiàn)斑馬紋或者發(fā)花。噴幅的設(shè)置和兩槍的間距有關(guān)，油漆的疊加次數(shù)為3次。如兩槍間距100mm，噴幅控制為300mm，這樣同一點油漆可以疊加3次。

3、旋杯轉(zhuǎn)速

旋杯轉(zhuǎn)速是油漆霧化的關(guān)鍵參數(shù)，旋杯高速旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的離心力使油漆霧化的很細(50-100μm)。漆滴直徑越小，漆膜的平滑度越好，桔皮效應(yīng)越小，光澤也越高。轉(zhuǎn)速的設(shè)定也和油漆的類別有關(guān)，色漆的轉(zhuǎn)速相對小些，中涂、清漆的轉(zhuǎn)速相對高些。轉(zhuǎn)速和流量也是相關(guān)的，流量大，轉(zhuǎn)速也要增加，以達到較好的霧化效果，但是轉(zhuǎn)速過高，噴涂到被涂物上油漆就較干，會導致桔皮問題。

4、高壓

靜電噴涂中，被涂物為正極，旋杯為負極，在兩極之間施加高電壓后產(chǎn)生強電吸引力，使霧化后的漆霧顆粒傳輸?shù)奖煌课锉砻?。高電壓的大小影響靜電噴涂的靜電效應(yīng)、上漆率、漆膜的均勻性。

1、液壓機械手驅(qū)動式?jīng)_床機械手的液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，機械手由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上)，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。2、氣壓機械手驅(qū)動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。