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?噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。

機械手如何分類？

      機械手因其對工業(yè)生產(chǎn)具有積極作用而被人們所重視。因它能夠代替工人在一些環(huán)境條件惡劣的場合，在保證生產(chǎn)加工質(zhì)量的同時完成的生產(chǎn)工序，大大的提高了工業(yè)生產(chǎn)效率，越來越受到了各國的強烈重視，如中國的“中國制造2025戰(zhàn)略”。尤其在一些帶有性和強污染性的場合，投入研究的財力和物力就更多。

       機械手一般按適用范圍大致可分為三類。類獨立機械手，第二類人工操作機械手，第三類專用機械手。獨立機械手又可稱為通用機械手，獨立機械手顧名思義就是獨立的不需要人工操作的機械手，而且它不附屬于主機，在擁有一般機械手傳統(tǒng)功能的同時還擁有記憶智能功能。人工操作機械手簡稱操作機，它由原子和軍事工業(yè)發(fā)展而來，后來發(fā)展到通信行業(yè)，在星球的探測中用通信設備控制機械手對星球進行探測。專業(yè)機械手是專門用來工廠機床的下料和傳送的機械手，它一般附屬于自動生產(chǎn)的生產(chǎn)線上或生產(chǎn)機床上，除少數(shù)工序外，它的操作工序都是由主機驅(qū)動且固定地為主機服務。

       如果按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；

       還可以按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

       雷杰科技的機械手主要應用在工業(yè)生產(chǎn)、機械加工，如桁架機械手、氣缸機械手、擺臂機械手等?？梢愿鶕?jù)客戶和產(chǎn)品的要求設計制造，我們可以提供一整套智能制造系統(tǒng)。

在交流伺服電機和驅(qū)動器層面，現(xiàn)階段歐系的品牌關(guān)鍵有倍福，Lust，博世力士樂等，這種歐系電動機及驅(qū)動器構(gòu)件負載工作能力及動態(tài)性回應好，控制器開放式強，且具備系統(tǒng)總線插口，可是價格比較貴。日系品牌關(guān)鍵有安川機器人，康佳，三菱等，其價錢相對性低一些，可是動態(tài)性回應工作能力較弱，開放式較弱，且絕大多數(shù)只具有模擬量輸入和單脈沖操縱方法。而中國近些年也進行了功率大的溝通交流稀土永磁同步電機及驅(qū)動器一部分基礎研究和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，如哈工大，北京和利時，廣州數(shù)控等企業(yè)，而且具有了一定的生產(chǎn)量，可是其動態(tài)性特，開放式和可信性還必須大量的具體新項目運用開展認證。