盛信Q1319C管子螺紋車床在車床接收到自動線的命令信號時，如果車床的狀態(tài)滿足命令信號執(zhí)行的條件，則立即執(zhí)行。如果條件不滿足，此信號經(jīng)過一個PLC掃描周期后,雖然信號仍然存在，但需要拒絕執(zhí)行（或者延時1s后再拒絕執(zhí)行），以此來防止不安全現(xiàn)象發(fā)生?？偨Y(jié)一句話：當(dāng)前命令，立即執(zhí)行；當(dāng)前已過，拒絕命令。

卡盤夾緊和上料完成啟動加工信號當(dāng)接收到車床的允許上料信號時，機(jī)械手進(jìn)入到車床內(nèi)部向車床裝工件，安裝工件到位后向車床發(fā)送卡盤夾緊信號，接收到卡盤已夾緊信號后，回到安全位置，向車床發(fā)送上料完成、啟動加工信號，車床啟動，加工開始。

卡盤松開和卸料完成信號當(dāng)接收到車床的允許卸料信號后，機(jī)械手進(jìn)入到車床內(nèi)部，抓好工件后，向車床發(fā)送卡盤松開信號，接收到卡盤已松開信號后，回到安全位置后發(fā)送卸料完成信號。

車床清洗，在卸料完成、機(jī)械手回到安全位置后，向車床發(fā)送車床清洗信號，車床啟動清洗功能，然后車床完成自身的初始化等準(zhǔn)備工作，就轉(zhuǎn)入等待機(jī)器人上料狀態(tài)。其主要步驟一般為：刀塔等到達(dá)固定的安全位置，刀架為固定刀位，不會和機(jī)械手發(fā)生干涉，然后執(zhí)行輔助動作，如主軸定向，然后就可以執(zhí)行上下工件動作，執(zhí)行之后就可以開始加工，如此往復(fù)。在加工程序中也可以根據(jù)實(shí)際情況增加測頭等功能，增加宏變量等內(nèi)容，以實(shí)現(xiàn)更好的加工和更好的信號傳遞，但加工程序一旦正常運(yùn)行，一般就固定了，需做好保護(hù)措施。