按使用方式分類：工業(yè)機械手可分為專用工業(yè)機械手和通用工業(yè)機械手。

1、通用工業(yè)機械手

通用工業(yè)機械手是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的工業(yè)機械手。在規(guī)格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用工業(yè)機械手屬于數(shù)控類型。

2、專用工業(yè)機械手

專用機械手是附屬于主機具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手普遍具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，如注塑機機械手、上下料機械手，碼垛機及加工中心的自動換刀機械手等。