超精密減速器在伺服控制中的作用點

在機械運動控制的中，超精密減速器是一個機械能的轉換環(huán)節(jié)，伺服電機的轉矩經精密齒輪減速機后得以放大，轉速得以降低，反之，負載的轉動慣量經超精密減速器耦合到電機上，得以減小。

理想的情況是傳遞過程功率守恒，但實際總是有損耗，設傳遞過程的效率是η，那么：TmWm/η=TL WL      又因為減速比i=Wm/ WL  WL = Wm / i（B-1）      所以TL =iηTm（B-2）      Tm——電機力矩（NM），TL——載荷力矩（NM），      Wm，WL——電機，載荷角速度（弧度/s）      我們再來看一下精密行星齒輪減速機對轉動慣量的作用，由能量不滅的基本原理，在傳動鏈中，同一時刻的儲能相等：

1.降低伺服電機的轉速（WL）      伺服電機的額度功率一般體現(xiàn)在轉速1000rpm到6000rpm之間，甚至高達10000rpm以上,實際使用過程中很少使用到如此高的轉速，同時為了充分利用電機的額定功率，所以需要通過合適減速比的超精密行星減速機來獲得需要的工作轉速。  2.轉矩放大（TL）   在電機輸入給減速機的功率一定的情況下，由于減速機輸出速度的降低，必然會獲得更大的輸出轉矩。很多情況下這也是巴普曼工業(yè)科技選用減速機的一個重要理由。  3.匹配負載轉動慣量（Jem）伺服電機的慣量是比較小的，一般來說折算到伺服電機本身的負載慣量不能超過伺服電機本身慣量的4倍（不同品牌伺服電機的設計有很具體的數(shù)據(jù)），而實際應用中的負載有很多種，如果負載的慣量與電機能接受的慣量相差太遠，就會大大降低伺服電機的響應速度，從而影響生產效率和增大動態(tài)誤差。而超精密行星減速機就能起到匹配慣量的關鍵作用。

減速器的加工工藝介紹

減速器與普通減速機相比較主要優(yōu)勢有傳動效率高、承載能力強，配比靈活、組合方便，安裝簡易、成本合理，可實現(xiàn)模塊化設計。此系列減速器采用特種鋼材，經特殊處理工藝使齒輪表面硬度達到45HRC以上。不同的工藝方法獲得的硬化層性能存在很大差異，下面吉創(chuàng)行星減速機廠家就簡單介紹下各種工藝的的不同特點。

1、減速器齒輪表面滲氮或氮碳共滲。此種工藝減速機齒輪硬化層深度較淺（一般為0.5mm），其硬度為550HV（52HRC）。其承載能力受到限制，而且氮化硬化層局部過載能力較小，氮化工藝成本很高，故較少采用。氮化減速機齒輪因不能淬火，故變形很小，一般用在不能采用磨齒工藝的內減速機齒輪和花鍵齒圈上。

2、采用中頻或高頻感應淬火和火焰淬火的硬齒面的減速機齒輪因硬化層與非硬化層芯部有明顯的界面，硬度梯度大，同時表面硬度低（55HRC左右）。齒根淬硬困難性能和承載能力均不理想。

3、減速器齒輪表面滲碳后再淬火。此種工藝加工的減速機齒輪表面硬度高（58HRC～62HRC），齒面硬化層均勻，從表面往里的硬度只有微不足道的下降（由殘余奧氏體決定）。從硬化層往心部的硬度梯度小，具有的抗硬化層剝落能力。因此，滲碳硬化層承載能力高，得到了廣泛的應用。

無論是減速器還是二次包絡蝸輪副，先進合理的設計、高精度的制造、組裝、的性能檢測保證外，正確的裝配才是保證齒輪箱長壽命、安全可靠工作的重要環(huán)節(jié)。

減速器基礎知識分享一

一、什么是減速器

減速器是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù)，并得到較

大轉矩的機構。

二、減速器的作用

1、降速同時提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按電機輸出乘減速比，但要注意不能超出減速器額定扭矩。

2、速同時降低了負載的慣量，慣量的減少為減速比的平方。大家可以看一下一般電機都有一個慣量數(shù)值。

二、 減速機的種類

一般的減速機有斜齒輪減速機(包括平行軸斜齒輪減速機、蝸輪減速機、錐齒輪減速機等等)、行星齒輪減速機、擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、行星摩擦式機械無級變速機等等。

三、 常見減速機的種類

1、蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。

2、諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

3、行星減速器其優(yōu)點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。