高密市旭航機(jī)械科技有限公司主營(yíng)：自動(dòng)焊,自動(dòng)焊機(jī),焊接機(jī)械手,自動(dòng)焊接設(shè)備,焊接機(jī)器人

分析工業(yè)焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)

工業(yè)焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技能首要包含四個(gè)方面，這四個(gè)方面和它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有著親近的聯(lián)系，也會(huì)影響到以后的使用，下面為我們具體列舉一下。

①開放性模塊化的控制體系體系結(jié)構(gòu)：

選用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電阻隔I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。

焊接機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒經(jīng)過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。

焊接機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完結(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和方位伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功用，而編程示教盒完結(jié)信息的顯現(xiàn)和按鍵的輸入。

②模塊化層次化的控制器軟件體系：

軟件體系建立在根據(jù)開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作體系Linux上，選用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以完成軟件體系的開放性。

整個(gè)控制器軟件體系分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和使用層。

三個(gè)層次別離面臨不同的功用需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開發(fā)，體系中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功用相對(duì)敵對(duì)的模塊組成，這些功用模塊相互協(xié)作一起完成該層次所供給的功用。

③焊接機(jī)器人的毛病確診與安全保護(hù)技能：

經(jīng)過各種信息，對(duì)機(jī)器人毛病進(jìn)行確診，并進(jìn)行相應(yīng)保護(hù)，是確保機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技能。

④網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技能：

現(xiàn)在機(jī)器人的使用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線開展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技能變得越來越重要。

控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功用。

可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、確診和辦理。

焊接機(jī)械手設(shè)備系統(tǒng)的工作步驟

(1)穿絲。電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動(dòng)作，使右夾具和梳理輥處于松開狀態(tài)，同時(shí)控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，使右夾具移動(dòng)到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右夾具構(gòu)成絲網(wǎng)。

  (2)穿絲完成后，操作人員夾緊左夾具，在觸摸屏上選擇產(chǎn)品類型，并確認(rèn)。

  (3)焊接機(jī)械手設(shè)備PLC收到觸摸屏的產(chǎn)品類型信號(hào)和確認(rèn)信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)絲網(wǎng)產(chǎn)品類型對(duì)應(yīng)的程序，氣缸桿伸出，右夾具、梳理輥壓緊工件，到位后，相應(yīng)磁性開關(guān)發(fā)出接點(diǎn)信號(hào);收到磁性開關(guān)信號(hào)(壓緊信號(hào))，PLC給機(jī)器人送出“夾具定位完成”和“焊接工位”信號(hào)，機(jī)器人移至焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號(hào)給PLC。

  (4)焊接工位完成后，機(jī)器人給焊接機(jī)械手設(shè)備PLC送“焊接完成”狀態(tài)信號(hào)，收到信號(hào)后，電氣控制系統(tǒng)控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具和梳理輥。在得到磁性開關(guān)信號(hào)(松開信號(hào))后，控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，將右夾具移至第二焊接工位(移動(dòng)距離根據(jù)產(chǎn)品類型由程序控制)，隨后控制氣缸組頂桿伸出，壓緊絲網(wǎng);到位后，磁性開關(guān)發(fā)出接點(diǎn)信號(hào);收到磁性開關(guān)信號(hào)(壓緊信號(hào))，PLC給機(jī)器人送出“夾具定位完成”和“第二焊接工位”信號(hào);機(jī)器人收到信號(hào)后移至第二焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號(hào)給PLC。

  (5)由此往復(fù)步驟4，直到所有焊接機(jī)械手設(shè)備焊接工位完成。

  (6)在完成所焊接機(jī)械手設(shè)備有焊接工位的焊接后，電氣控制系統(tǒng)給PLC送“夾具定位中”信號(hào)，控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具，伺服系統(tǒng)帶動(dòng)右夾具向后移動(dòng)兩個(gè)焊縫間距，絲網(wǎng)和右夾具完全脫離;工人松開左夾具，取焊接好的絲網(wǎng)，完成后點(diǎn)擊觸摸屏上“完成”按鈕;PLC收到“完成”信號(hào)后，控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)至焊接起始位置

旭航機(jī)械-焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

     虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種對(duì)事件的現(xiàn)實(shí)性從時(shí)間和空間上進(jìn)行分解后重新組合的技術(shù)。這一技術(shù)包括三維計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)以及高清晰度的顯示技術(shù)。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可應(yīng)用于遙控機(jī)器人和臨場(chǎng)感通信等?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙操作和人機(jī)交互。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以模擬焊接過程。先在計(jì)算機(jī)上完成焊接過程，然后將工藝過程轉(zhuǎn)化為數(shù)字化操作，再由數(shù)字化操作指導(dǎo)實(shí)際生產(chǎn)。通過建立生產(chǎn)加工的仿l真模型研究制造活動(dòng)，使用戶在設(shè)計(jì)階段就能夠了解產(chǎn)品未來的焊接過程，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)性能的有效預(yù)測(cè)評(píng)價(jià)。在仿l真環(huán)境下的試運(yùn)行，有利于進(jìn)行多工藝方案比較，更有利于多機(jī)器人焊接軌跡的選取與優(yōu)化。

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