高密市旭航機(jī)械科技有限公司主營(yíng)：自動(dòng)焊,自動(dòng)焊機(jī),焊接機(jī)械手,自動(dòng)焊接設(shè)備,焊接機(jī)器人

簡(jiǎn)述焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤方法和過(guò)程

焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤辦法和進(jìn)程：

視覺(jué)傳感器是一種高效的焊縫處理工具。

CCD攝像機(jī)采用CCD器材代替攝像管實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲(chǔ)存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。

首先，通過(guò)收集焊縫圖畫(huà)，將收集到的圖畫(huà)要通過(guò)中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫(huà)恢復(fù)技能等處理。

其次，進(jìn)行閥值切割、梯度切割、邊際檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng)、模板匹配等切割辦法。

再次，將圖畫(huà)細(xì)化、粗化、間隔變換等二值圖畫(huà)運(yùn)算辦法，給物體標(biāo)序號(hào)的辦法，去除偽線(xiàn)條等處理。

最后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊際提取出來(lái)，使機(jī)器人可以識(shí)別，從而進(jìn)行焊接。

焊機(jī)機(jī)器人技術(shù)系統(tǒng)的基本要求

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，不管是構(gòu)成機(jī)器人的零部件還是整個(gè)機(jī)器人，它們的性能有了明顯的改善。與此同時(shí)，機(jī)器人價(jià)格卻較之前有了顯著的降低，因此被大量使用。從目前來(lái)說(shuō)，機(jī)器人應(yīng)用非常多的行業(yè)是汽車(chē)、電器及電子行業(yè)，其主要產(chǎn)品之一就是焊接機(jī)器人。

利用焊接機(jī)器人來(lái)完成各種焊接作業(yè)，除了使用技術(shù)外，還要根據(jù)用戶(hù)提出的要求及使用條件制造機(jī)器人的外圍設(shè)備，比如說(shuō)工件的搬入搬出、工裝夾具的制作及動(dòng)作控制、焊接工藝的制定、與操作人員的關(guān)系等。

所以作為焊接機(jī)器人的系統(tǒng)技術(shù)，不是將這些方面獨(dú)立地考慮，而是必須綜合考慮從用戶(hù)及機(jī)器人廠(chǎng)家兩方提出的各種制約條件中，選擇最s佳設(shè)備，從而完成理想的焊接過(guò)程。

淺述焊接機(jī)器人的導(dǎo)引

焊接機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)傳感的初始焊位辨認(rèn)及途徑規(guī)劃，是完結(jié)智能化焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，對(duì)于太空、核環(huán)境等人類(lèi)不便于參加的焊接作業(yè)的完結(jié)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

現(xiàn)在的初始焊位扶引辦法主要是“瞎子探路”式的辦法，即選用示教挨近的辦法或選用觸覺(jué)勘探方法de ，像瞎子的探路相同逐步挨近初始焊位。

可見(jiàn)的報(bào)道是帶有焊接起點(diǎn)撿出功用的焊接機(jī)器人，可是它選用的是觸摸式傳感器，因?yàn)槭軅鞲蟹椒ǖ募s束，僅適用于角焊縫及帶有較大坡口的焊縫方法，焊縫的邊際有必要很明顯且便于觸摸。

并且要求有必要將機(jī)器人移動(dòng)到焊接起點(diǎn)鄰近，它只能在焊接起點(diǎn)鄰近的較小區(qū)域內(nèi)開(kāi)端進(jìn)行尋覓，不能完結(jié)大范圍的尋覓初始焊接方位的功用，并且要求較大的作業(yè)空間。

因?yàn)橐曈X(jué)傳感方法具有信息量大、非觸摸、快速、高精度及自動(dòng)化程度高d級(jí)優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在已成為機(jī)器人焊接傳感器方面的研討熱門(mén)。

視覺(jué)傳感方法在焊接機(jī)器人領(lǐng)域中的使用其間一個(gè)方面就是根據(jù)視覺(jué)信息的初始焊接方位辨認(rèn)與扶引。