高密市旭航機(jī)械科技有限公司主營(yíng)：自動(dòng)焊,自動(dòng)焊機(jī),焊接機(jī)械手,自動(dòng)焊接設(shè)備,焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

(1)多傳感器信息智能融和技術(shù)

    近年來，隨著機(jī)器人系統(tǒng)中使用的傳感器種類和數(shù)量越來越多，各種新型傳感器不斷出現(xiàn)。例如，超聲波觸覺傳感器、靜電電容式距離傳感器、基于光纖陀螺慣性測(cè)量的三維運(yùn)動(dòng)傳感器，以及具有焊接工件檢測(cè)、識(shí)別和定位功能的視覺系統(tǒng)等。但是，單一傳感信號(hào)難以保證輸入信息的準(zhǔn)確性和可靠性，不能滿足智能機(jī)器人系統(tǒng)獲取環(huán)境信息和系統(tǒng)決策能力的要求。為了有效利用這些傳感器的信息，需要對(duì)不同信息進(jìn)行綜合處理，從多種傳感器信息中獲取單一傳感器不具備的新功能和新特點(diǎn)，即多傳感器智能信息融合技術(shù)。利用各種傳感信息，獲得對(duì)環(huán)境的正確理解，使機(jī)器人系統(tǒng)具有容錯(cuò)性，保證系統(tǒng)信息處理的快速性和正確性。

(2)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

     虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種對(duì)事件的現(xiàn)實(shí)性從時(shí)間和空間上進(jìn)行分解后重新組合的技術(shù)。這一技術(shù)包括三維計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)以及高清晰度的顯示技術(shù)。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可應(yīng)用于遙控機(jī)器人和臨場(chǎng)感通信等。基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙操作和人機(jī)交互。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以模擬焊接過程。先在計(jì)算機(jī)上完成焊接過程，然后將工藝過程轉(zhuǎn)化為數(shù)字化操作，再由數(shù)字化操作指導(dǎo)實(shí)際生產(chǎn)。通過建立生產(chǎn)加工的仿s真模型研究制造活動(dòng)，使用戶在設(shè)計(jì)階段就能夠了解產(chǎn)品未來的焊接過程，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)性能的有效預(yù)測(cè)評(píng)價(jià)。在仿s真環(huán)境下的試運(yùn)行，有利于進(jìn)行多工藝方案比較，更有利于多機(jī)器人焊接軌跡的選取與優(yōu)化。

焊接機(jī)械手按照驅(qū)動(dòng)方式劃分

   1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手

   顧名思義是以液壓為驅(qū)動(dòng)力來執(zhí)行的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手裝置。其特點(diǎn)是：抓重樂意達(dá)到百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動(dòng)作靈敏。但是對(duì)密封裝置的要求甚為嚴(yán)格。

   2、氣動(dòng)式傳動(dòng)機(jī)械手

   是以壓縮空氣的方式來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)相對(duì)來說簡(jiǎn)單，而且成本較低。但是其缺點(diǎn)在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。相比于液壓傳動(dòng)機(jī)械手來說，氣壓傳動(dòng)機(jī)械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。

   3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手

   這種是有機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手裝置。它是一種附屬在工作主機(jī)上的專用機(jī)械手，其動(dòng)力主要是由工作機(jī)械傳遞的。主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但是結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。常常被用于工作主機(jī)的上下料上。

   4、電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手

   這種機(jī)械手是一種特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線機(jī)電或者是功率步進(jìn)的電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)橹虚g不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所以機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)速度快和行程長(zhǎng)，并且在維護(hù)和使用的時(shí)候非常方便。

工業(yè)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)

眾所周知的是，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)逐漸開始步入了各大企業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境中，而其中焊接機(jī)器人又是比較常見的一種。我們都知道，機(jī)器人是由機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)組成的。那么，焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)又是什么呢?

機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用是接收來自傳感器的信號(hào)，并且會(huì)根據(jù)操作任務(wù)的要求，來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體中的各個(gè)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人需要傳感器來檢測(cè)各種工作狀態(tài)，內(nèi)部傳感器來反應(yīng)機(jī)械臂的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，外部傳感器則用來檢測(cè)工作環(huán)境的變化。

所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面?

執(zhí)行機(jī)構(gòu)----伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī);

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器;

控制機(jī)構(gòu)----運(yùn)動(dòng)控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動(dòng)的算法運(yùn)算控制;

控制方式----有固定執(zhí)行動(dòng)作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器;如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號(hào)，就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器。

焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置(即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動(dòng)路徑);

2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)(即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置);

3.控制運(yùn)動(dòng)速度(即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律);

4.控制運(yùn)動(dòng)加速度(即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過程中的速度變化);

5.控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：(即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力);

6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù);

7.使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。