其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構(gòu)以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學(xué)分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。

     扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學(xué)系統(tǒng).具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復(fù)雜的耦合關(guān)系。

     為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學(xué)模型.并對機械手動力學(xué)模型進行分析與評價。為小型扒渣機得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

負載時油缸動作緩慢或不動作的故障原因如下

1、油箱內(nèi)液壓油不

2、油缸活塞密封圈損壞兩腔連通

3、液壓系統(tǒng)有空氣

4、過濾器的過濾網(wǎng)吸咐雜物過多;

5、換向閥內(nèi)部串油或阻尼孔堵塞

6、工作油溫過高

7、油泵磨損,效率降低;

8、安全閥內(nèi)漏或已開啟

9、油管堵塞、裂開

解決方法:

1、添加液壓油

2、更換油缸活塞密封圈封);

3、排除空氣;

4、清洗過濾網(wǎng)

5、拆檢修復(fù)或更換;

6、檢查散熱裝置是否正常

7、拆檢或更換油泵;

8、檢查壓力及安全閥密封處并重新調(diào)試

9、更換或疏通液壓油管。