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螺旋板換熱器自動焊接設備研究

4.1 主系統(tǒng)分析。主系統(tǒng)的控制任務最多，操作主系統(tǒng)時，應當先對系統(tǒng)進行初始化處理工作，設置讀入功能后，啟動主系統(tǒng)，參照預設的工作方式，直接轉(zhuǎn)入到各種服務程序類的模塊中。

4.2 再現(xiàn)追服務程序。這一程序的任務極為清晰，在進行啟焊與啟轉(zhuǎn)等操作時，可先對地址脈沖信號加以接收，根據(jù)示教緩沖區(qū)來確定選擇的地址單元，將示教數(shù)據(jù)輸出，對輸出信號進行控制與處理，參照具體焊接需要改變焊炬位置，使焊縫中心位置可以與焊炬直接相對，如果收取的數(shù)據(jù)展示出示數(shù)數(shù)據(jù)以及指針被存儲到區(qū)底部位，需調(diào)整示數(shù)數(shù)據(jù)的存儲位置，確保存儲區(qū)被更改到首址位置后，需重復之前的操作，直到完成焊接任務。

厚 板 T 形 接 頭 機 器 人 焊 接 工 藝 研 究 與 應 用

1．6 焊接工藝參數(shù)生成

構 件 組 裝 完 成 后 ， 在 機 器 人 控 制 臺 操 作 界 面上調(diào)整為 手 動 檢 測 模 式 ， 通 過 焊 絲 接 觸 傳 感 的 方式進行坡 口 信 息 檢 測 ， 共 檢 測 端 部 及 中 間 共 3 個圖 3 坡口形式點， 然后 機 器 人 自 動 生 成 焊 接 工 藝 參 數(shù) ， 具 體 如圖 6 所示。構 件 組 裝 完 成 后 ， 在 機 器 人 控 制 臺 操 作 界 面上調(diào)整為 手 動 檢 測 模 式 ， 通 過 焊 絲 接 觸 傳 感 的 方式進行坡 口 信 息 檢 測 ， 共 檢 測 端 部 及 中 間 共 3 個圖 3 坡口形式點， 然后 機 器 人 自 動 生 成 焊 接 工 藝 參 數(shù) ， 具 體 如圖 6 所示。

自動化焊接在CRH380A型動車組枕梁中的應用

3.  枕梁內(nèi)焊縫自動化焊接工藝

（1）枕梁組裝  自動化焊接對枕梁內(nèi)焊縫各個零件的組裝精度要求較高，為保證枕梁組裝精度，本文設計制作了如圖2所示的安裝樣板，樣板采用激光整體下料，嚴格保證零件組裝精度。

（2）枕梁組裝后在自動焊胎位的固定  枕梁零件組裝后使用天車吊運枕梁至枕梁內(nèi)焊縫自動焊胎位，為方便機器人找點，在工裝上設置端部定位塊及側面定位塊，枕梁吊運時需保證枕梁與端部及側面定位塊靠緊?？烤o后使用程序控制風動液壓裝置壓緊枕梁（工裝兩側各3個液壓裝置，共計6個），以控制枕梁內(nèi)焊縫焊接變形。