高密市旭航機(jī)械科技有限公司主營(yíng)：自動(dòng)焊,自動(dòng)焊機(jī),焊接機(jī)械手,自動(dòng)焊接設(shè)備,焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人運(yùn)用過程中焊接問題的解決方法

   雖然焊接機(jī)器人為實(shí)際焊接作業(yè)帶來了很多的便利，但是焊接方式?jīng)]有設(shè)置合理的話，同樣也會(huì)影響著焊接質(zhì)量。從以往的工作經(jīng)驗(yàn)來看，焊接機(jī)器人在焊接的時(shí)候還有很多問題需要解決。

   比如說，當(dāng)焊接機(jī)器人面對(duì)的是尺寸小于8mm的焊縫時(shí)，通常采用單層焊，也就是一層一道焊縫來完成，而焊條直徑根據(jù)鋼板厚度不同來選擇。而如果焊縫的尺寸小于5mm的話，需要使焊接機(jī)器人已直線形運(yùn)條法和短弧進(jìn)行焊接。

   為了減少在焊接過程中出現(xiàn)不必要的缺陷，焊接機(jī)器人的焊接速度要均勻；而且焊條角度與水平板成45°，與焊接方向成65°-80°的夾角。這個(gè)角度的問題一定要嚴(yán)格，否則焊條角度過小會(huì)造成根部熔深不足；角度過大又會(huì)使得熔渣容易跑到前面造成夾渣。

   當(dāng)焊接機(jī)器人在使用直線形運(yùn)條法焊接尺寸不大的焊縫時(shí)，應(yīng)該將焊條端頭的套管邊緣靠在焊縫上，并輕輕地壓住它；當(dāng)焊條熔化時(shí)，會(huì)逐漸沿著焊接方向移動(dòng)。這樣不但便于操作，而且熔深較大，焊縫外表也美觀。

   如果焊腳尺寸在5-8mm時(shí)，可采用斜圓圈形或反鋸齒形運(yùn)條法進(jìn)行焊接，但運(yùn)條速度不同。關(guān)于焊接機(jī)器人焊接過程中運(yùn)條速度的控制，快慢必須掌握得到，否則容易產(chǎn)生咬邊、夾渣、邊緣熔合不良等現(xiàn)象。

焊接機(jī)器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

  由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器手是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把焊接機(jī)器手機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫精d確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性

介紹焊接機(jī)器人的具體功能

焊接機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)首要都體現(xiàn)在功能上，這些功能才能使焊接機(jī)器人能夠去完結(jié)特定的工作任務(wù)。

焊接機(jī)器人的基本功能首要有八個(gè)方面，如下所示：

①回憶功能：

存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)途徑、運(yùn)動(dòng)方法、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

②示教功能：

離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包含示教盒和扶引示教兩

③與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：

輸入和輸出接口、通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

④坐標(biāo)設(shè)置功能：

有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、絕d對(duì)坐標(biāo)系、東西坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

⑤人機(jī)接口：

示教盒、操作面板、顯示屏。

⑥傳感器接口：

方位檢測(cè)、視覺、觸覺、力覺等。

⑦方位伺服功能：

焊接機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)操控、速度和加速度操控、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?

⑧毛病確診安全維護(hù)功能：

運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀況監(jiān)督、毛病狀況下的安全維護(hù)和毛病自確診。