深圳市日弘忠信電器有限公司主營(yíng)：松下伺服電機(jī),SK減速機(jī),禾川伺服電機(jī)

大家可否知道松下伺服電機(jī)的三環(huán)?接下來(lái)由日弘有限公司技術(shù)人員為大家講講有關(guān)松下伺服電機(jī)的三環(huán)，一起來(lái)瞧瞧：

速度環(huán)

伺服電機(jī)的速度環(huán)輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。

位置環(huán)

伺服電機(jī)位置環(huán)輸入就是外部的脈沖(通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外)，外部的脈沖過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”。

電流環(huán)

電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給伺服電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷?信號(hào))反饋給電流環(huán)的。

富士ALPHA5 Smart伺服馬達(dá)特點(diǎn)：

1、實(shí)現(xiàn)高速、定位，1500Hz響應(yīng)頻率；

2、電機(jī)較高轉(zhuǎn)速速度可達(dá)6000r/min，符合IP67；

3、高分辨率編碼器18位ABS/INC 262,144脈沖，20位 INC 1,048,576脈沖；

4、在維持的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)更高的性價(jià)比；

5、以升級(jí)的自動(dòng)調(diào)諧、強(qiáng)勁性能實(shí)現(xiàn)的便捷調(diào)整，對(duì)低剛性的裝置也可進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)諧；

6、即使機(jī)械經(jīng)多年變化或裝置存在不同的差異，也不發(fā)生震蕩而是實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的運(yùn)行；

7、具有2個(gè)自動(dòng)陷波器，設(shè)置頻率是10-4000Hz；

8、制振濾波器有4個(gè)，設(shè)置頻率1-300Hz；

9、具有內(nèi)部定位功能，可以通過(guò)Modbus-RTU的定位運(yùn)行（立即值數(shù)據(jù)）、Di/Do信號(hào)進(jìn)行定位運(yùn)行（定位數(shù)據(jù)15點(diǎn)）；

10、長(zhǎng)壽命設(shè)計(jì)、ABS電池簡(jiǎn)單交換、對(duì)應(yīng)CE標(biāo)志和UL/cUL、符合RoHS指令。

慣量對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行有影響嗎?

眾所周知，慣量，是伺服電機(jī)中的一項(xiàng)重要指標(biāo)。但是，也有不少的朋友認(rèn)為，慣量其實(shí)并不影響伺服電機(jī)的運(yùn)行，它主要的影響可能就是高慣量和低慣量的區(qū)別，對(duì)于實(shí)際的運(yùn)行影響其實(shí)并不大。那么慣量對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行有影響嗎?

答案是：有的。

      伺服電機(jī)的慣量指的是轉(zhuǎn)子本身的慣量，對(duì)于電機(jī)的加減速來(lái)說(shuō)相當(dāng)重要。慣性大小與物質(zhì)質(zhì)量相應(yīng)慣量J= ∫ r^2 dm其中r為轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，m為剛體質(zhì)量慣量。

慣量就是剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的慣性的度量，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣性大小的物理量。它與剛體的質(zhì)量、質(zhì)量相對(duì)于轉(zhuǎn)軸的分布有關(guān)。(剛體是指 理想狀態(tài)下的不會(huì)有任何變化的物體),選擇的時(shí)候遇到電機(jī)慣量，也是伺服電機(jī)的一項(xiàng)重要指標(biāo)。它指的是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子本身的慣量，對(duì)于電機(jī)的加減速來(lái)說(shuō)相當(dāng)重要。如果不能很好的匹配慣量,電機(jī)的動(dòng)作會(huì)很不平穩(wěn)。

慣量對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行的影響：

伺服電機(jī)軸上的負(fù)載慣量大小，對(duì)電機(jī)的靈敏度和整個(gè)伺服系統(tǒng)的精度將產(chǎn)生很大的影響，通常，當(dāng)負(fù)載小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)，上述影響不大。但當(dāng)負(fù)載慣量達(dá)到甚至超過(guò)轉(zhuǎn)子慣量的5倍時(shí)，會(huì)使伺服放大器不能在正常調(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。所以對(duì)這類慣量應(yīng)避免使用。所以在設(shè)計(jì)負(fù)載時(shí)，應(yīng)盡可能地減小體積和重量。

像我們?cè)谒欧到y(tǒng)選型及調(diào)試中，常會(huì)碰到慣量問(wèn)題。其具體表現(xiàn)為：在伺服系統(tǒng)選型時(shí)，除考慮電機(jī)的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的慣量，再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來(lái)具體選擇具有合適慣量大小的電機(jī)。在調(diào)試時(shí)，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)效能的前提。此點(diǎn)在要求高速高精度的系統(tǒng)上表現(xiàn)尤為突出，這樣，就有了慣量匹配的問(wèn)題。

      慣量與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當(dāng)負(fù)載慣量確實(shí)很大，機(jī)械設(shè)計(jì)不可能使負(fù)載慣量與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時(shí)，則可使用伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量較大的電機(jī)，即所謂的大慣量電機(jī)。使用大慣量的電機(jī)，要達(dá)到一定的響應(yīng)，驅(qū)動(dòng)器的容量應(yīng)要大一些。