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伺服電機(jī)維修調(diào)試的6種方法詳解

常見的6個(gè)伺服電機(jī)調(diào)試方法：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

2、連接信號(hào)線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。

3、控制方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。

通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。

這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

伺服驅(qū)動(dòng)器如何進(jìn)行配線呢?

      服驅(qū)動(dòng)器不同于一般感應(yīng)電機(jī)，動(dòng)態(tài)的，復(fù)雜的，對(duì)維修和校準(zhǔn)有著特殊的要求。正確校準(zhǔn)位置檢測(cè)系統(tǒng)如測(cè)速位置編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器和正余弦編碼器是伺服驅(qū)動(dòng)器精準(zhǔn)轉(zhuǎn)換和正確運(yùn)行的基本前提。請(qǐng)問：伺服驅(qū)動(dòng)器如何進(jìn)行配線呢?以下內(nèi)容是方法：

   (1)CN X5的空余引線端請(qǐng)勿鏈接。

   (2)外部光柵尺用電纜請(qǐng)使用線制在0.18mm2以上的外皮總體屏蔽雙絞線電纜。

   (3)用電纜長度請(qǐng)控制在20m以內(nèi)。配線長度較長時(shí)，為減輕電壓下降的影響，5V電源推薦使用雙配線。

   (4)外部光柵尺的屏蔽外皮請(qǐng)與中繼電纜的屏蔽連接。此外，驅(qū)動(dòng)器側(cè)請(qǐng)務(wù)必將屏蔽線的外皮與連接器X5的殼體(FG)連接。

   (5)配線請(qǐng)盡可能遠(yuǎn)離(30cm以上)動(dòng)力傳送電纜(L1、L2、L3、B1、B2、B3、U、V、W、地線)。請(qǐng)勿鋪設(shè)在同一線槽中，也勿捆扎在一起。

   在使用伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)為保證安全，內(nèi)置要有溫度保險(xiǎn)絲和恒溫器。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置保險(xiǎn)絲可能會(huì)因散熱條件、環(huán)境溫度范圍、電源電壓、負(fù)載波動(dòng)等因素而熔斷。將該再生電阻器介入機(jī)械中確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況，在易發(fā)生再生且條件不佳的狀態(tài)(電源電壓高、負(fù)載慣量大、減速時(shí)間段的場(chǎng)合)下，再生電阻的表面溫度應(yīng)在100℃以下。

松下伺服馬達(dá)嵌入式系統(tǒng)要素介紹?

松下伺服馬達(dá)自身的診斷信息、關(guān)鍵控制參數(shù)(包括工作環(huán)境參數(shù)和伺服閥內(nèi)部參數(shù))可以及時(shí)反饋給主控制器;可以遠(yuǎn)距離對(duì)伺服閥進(jìn)行監(jiān)控、診斷和遙控。在主機(jī)調(diào)試期間，可以通過總線端口直接由上位機(jī)設(shè)置伺服閥的控制參數(shù)，使伺服閥與控制系統(tǒng)達(dá)到較佳匹配，優(yōu)化控制性能。而伺服閥控制參數(shù)的更新，甚至在主機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也能進(jìn)行。而在伺服閥與控制系統(tǒng)相匹配的技術(shù)應(yīng)用發(fā)展中，嵌入式技術(shù)對(duì)于伺服閥已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)。

按照松下伺服馬達(dá)嵌入式系統(tǒng)應(yīng)定義為：“嵌入到對(duì)像體系中的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”?！扒度胄浴?、“專用性”與“計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”是嵌入式系統(tǒng)的三個(gè)基本要素。它是在傳統(tǒng)的松下伺服馬達(dá)閥中嵌入專用的微處理芯片和相應(yīng)的控制系統(tǒng)，針對(duì)客戶的具體應(yīng)用要求而構(gòu)建成具有較優(yōu)控制參數(shù)的伺服閥并由閥自身的控制系統(tǒng)完成相應(yīng)的控制任務(wù)(如各控制軸同步控制)，再嵌入到整個(gè)的大控制系統(tǒng)中去。從目前的技術(shù)發(fā)展和控制系統(tǒng)對(duì)伺服閥的要求看，伺服閥的自診斷和自檢測(cè)功能應(yīng)該有更大的發(fā)展。

該類松下伺服馬達(dá)可按照系統(tǒng)的需要來確定控制目標(biāo)：速度、位置、加速度、力或壓力。同一臺(tái)松下伺服馬達(dá)可以根據(jù)控制要求設(shè)置成流量控制松下伺服馬達(dá)、壓力控制松下伺服馬達(dá)閥或流量/壓力復(fù)合控制伺服閥。并且伺服閥的控制參數(shù)，如流量增益、流量增益特性、零點(diǎn)等都可以根據(jù)控制性能優(yōu)化原則進(jìn)行設(shè)置。

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