襄陽(yáng)龍思達(dá)智控技術(shù)有限公司主營(yíng)：電氣電柜設(shè)計(jì)制造,精密機(jī)械零件產(chǎn)品,汽車零備件

各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1），結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2），導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3），傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，自動(dòng)上下料機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動(dòng)上下料機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)自動(dòng)上下料機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能

桁架機(jī)械手在機(jī)床生產(chǎn)線的應(yīng)用

由于機(jī)床桁架裝卸機(jī)器人運(yùn)輸速度快，加速度大，加速和減速時(shí)間短，運(yùn)輸較重的工件時(shí)慣性大，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)必須具有一定的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)能力，支撐部件應(yīng)足夠。根據(jù)接收到的位移和速度指令，桁架機(jī)械手在改變，擴(kuò)展和調(diào)整后被傳送到運(yùn)動(dòng)單元。光學(xué)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)操作狀態(tài)。在高速傳輸期間，運(yùn)動(dòng)部件在很短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)。給定速度，并且可以在高速行程中準(zhǔn)停止，高分辨率正編碼器的插值操作用于控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。