3.1工業(yè)機器人基礎編程與調試-ABB機器人

3.1.1 教材簡介

教材以機器人實際應用為基礎，構建項目化的教學內容，教材配套資源齊全，便于教師教學；以講授內容逐漸減少，知識難度逐漸增大，自主能力要求逐漸提高為原則進行項目設計。

3.1.2 教材內容

1) ABB工業(yè)機器人程序備份；

2) 創(chuàng)建新系統(tǒng)；

3) 下載新系統(tǒng)；

4) ABB機器人示教器功能及應用；

5) 機器人配置數(shù)字量輸入、配置數(shù)字量輸出；

6) 機器人IO配線、IO信號仿真與強制操作；

7) 系統(tǒng)輸入輸出與IO信號的關聯(lián)、配置組信號；

8) 機器人常見外部電氣輸入、輸出設備介紹；

9) 機器人單軸運動、線性運動、重定位運動的手動操作方法；

10) 工具坐標的設定及應用；

11) 工件坐標設定及應用；

12) 有效載荷的設定及應用；

13) 程序結構，程序數(shù)據的概念及應用；

14) 運動指令moveabsj、movej、movel、movec 、IO控制指令（set reset）、邏輯控制指令等其他常用指令；

15) 功能函數(shù)應用及機器人程序編寫；

16) 機器人TCP標定、書寫編程、碼垛編程、軌跡規(guī)劃編程、產品信息讀取與分揀編程的實例講解。

3.2《工業(yè)機器人仿真應用教程》-ABB

3.2.1 教材簡介

教材采用項目式的教學方法，將理論與實踐相結合，進行仿真教學，配套教材資源豐富，易于教學。

3.2.2 教材內容

1) RobotStudio軟件的安裝；

2) RobotStudio軟件的授權類別、授權作用以及授權操作；

3) 軟件界面的功能及操作內容，同時學會恢復默認界面的方法；

4) RobotStudio仿真軟件中的“建模”功能及操作方法；

5) RobotStudio仿真軟件中的“測量”功能及操作方法；

6) 設定簡單的機械關系，完成機械裝置的創(chuàng)建方法；

7) 導入ABB機器人及加工對象并且學會合理布局工作站各對象的位置，完成基本仿真工業(yè)機器人工作站的創(chuàng)建準備工作；

8) 機器人工作站的系統(tǒng)生成的方法，熟悉機器人移動、旋轉、手動關節(jié)、手動線性、重定位等仿真手動操作的相關內容；

9) 通過創(chuàng)建工件坐標以及捕捉目標點創(chuàng)建示教指令，創(chuàng)建運行軌跡，在通過參數(shù)配置以及同步到RAPID等操作完成軌跡的程序數(shù)據建立，在仿真功能選項卡中進行軌跡運行播放及視頻錄制；

10) 使用特定工具，設置本地原點與工件坐標以創(chuàng)建一個機器人工具；

11) 根據工件的3D模型曲線特征，利用RobotStudio自動生成路徑功能自動生成機器人自動運行軌跡及程序；

12) 通過目標點的調整以及軸參數(shù)配置，讓機器人平穩(wěn)順滑的到達目標點，完成軌跡路徑的運行，完成程序的運行及仿真播放；

13) Smart組件的功能就是在RobotStudio中實現(xiàn)工作站動態(tài)動畫效果。根據需要，建立具有動態(tài)效果的仿真工作站來完成Smart組件產品源設定、運動屬性的鏈接、限位傳感器的建立、輸入輸出信號與連接、模擬動態(tài)運行等功能介紹與實踐操作；

14) 熟悉Smart“信號與屬性”、“參數(shù)與建?！?、“傳感器”、“動作”、“本體”、“其他”等子組件內包含的內容名稱及詳細功能的說明；

15) 在RobotStudio軟件中創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)，創(chuàng)建簡單的軌跡并仿真運行；

16) 創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)改變加工工件的姿態(tài)從而快速完成焊接任務；

17) 熟悉仿真軟件的虛擬示教器，在示教器上完成對機器人的操作，從而真正完成機器人的技能訓練；

18) 在仿真軟件中通過虛擬示教器操作機器人的運動，設定工具數(shù)據、工件坐標、有效載荷數(shù)據的操作步驟，實現(xiàn)機器人的實訓操作任務。