襄陽龍思達智控技術(shù)有限公司主營：電氣電柜設(shè)計制造,精密機械零件產(chǎn)品,汽車零備件

桁架機械手的三軸結(jié)構(gòu)

X軸

     X軸的導(dǎo)軌安裝梁，通常采用工業(yè)鋁型材料（具有超高剛性），用龍門加工中心加工出導(dǎo)軌安裝基準/齒條安裝基準。X軸導(dǎo)軌安裝梁，是不移動的；從應(yīng)用的角度來說，剛性很重要，長可達6米。

桁架機械手的三軸結(jié)構(gòu)

Y軸 & Z軸

     這兩個軸的導(dǎo)軌安裝梁，是需要來回運動的；除了要求具有良好的剛性，還希望重量越輕越好，所以一般選用工業(yè)鋁型材。重量輕，可實現(xiàn)更快的加減速，加減速時，不會對整套系統(tǒng)造成太大的沖擊；

自動上下料機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干。

（1）手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的較多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

1、桁架式上下料機械手的上料過程的動作：數(shù)控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手爪抓住工件后，使Z軸再向上運動到高度，然后再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把工件裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。