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電動驅(qū)動方式：在機(jī)床桁架機(jī)械手設(shè)計上，這種驅(qū)動方式使用頻繁，因為機(jī)床也需要用電，而這驅(qū)動系統(tǒng)只是需要利用電機(jī)，就可以達(dá)到速度上的控制。

液壓驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動方式是通過液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制，它的好處就是可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制，同時傳動剛度也大，液壓驅(qū)動一般選擇液壓馬達(dá)作為動力源，液壓驅(qū)動元件的特點(diǎn)可以參照下表。

在機(jī)器人一對多裝卸系統(tǒng)中，機(jī)器人在不同的機(jī)床加工過程中完成坯料和工件的取放動作，有效提高了機(jī)器人的使用效率。同時，機(jī)器人可以在惡劣的環(huán)境中持續(xù)運(yùn)行24小時，充分釋放工廠的生產(chǎn)能力，縮短交貨時間，提高市場競爭力。隨著智能制造的推廣，桁架機(jī)械手作為一種運(yùn)輸工具，已越來越廣泛地應(yīng)用于機(jī)床的進(jìn)給，揀選和回收等自動化生產(chǎn)線。 目前，國內(nèi)外主流柔性自動化物流系統(tǒng)主要由桁架裝卸工件組成的全自動生產(chǎn)系統(tǒng)和機(jī)器人裝卸自動生產(chǎn)線組成。

根據(jù)不同的沖壓生產(chǎn)工藝，沖壓機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)是不同的。一般分為：單沖沖壓機(jī)械手，機(jī)械手單沖沖床，沖床多沖床在線機(jī)械手。

單個推桿的方向，多工位沖壓操作比較簡單，個測試項目：

手臂之間的距離：更換模具，手臂之間的距離需求調(diào)整。調(diào)整方法：將數(shù)據(jù)放在升降機(jī)中，左臂吸盤的中心與數(shù)據(jù)中心對齊，并位于機(jī)器人吸盤右側(cè)的中心模具中心。手動調(diào)節(jié)機(jī)器人的Z軸提升高度以調(diào)節(jié)相應(yīng)傳感器的方向。

機(jī)械手的速度：手動一步一步的運(yùn)動，無論是相應(yīng)的測試機(jī)器人行程，吸盤方向，Z軸高度，調(diào)節(jié)機(jī)器人機(jī)械手的操作速度，沒有規(guī)劃，一般節(jié)奏4-8秒。