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桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，到達指ding位置后，機械手下降運動，手爪夾緊工件，帶動工件上升，逆向運動，將零件放置到軌道上，手爪松開，在這個期間內(nèi)，有幾個位置PLC控制限位器，分別在機械手的下降和上升停止的時候。在機械手將零件從機床夾持時候，下一個工件到待定區(qū)域，機械手結(jié)束這個動作后，回到待加工零件位置處，機械手下降，夾持零件，將零件放置到機床內(nèi)，機械手回到初始位置，PLC停止脈沖輸出，機床進行加工，機械手完成運動，桁架機械手往返做以上運動。

自動上下料機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。

自動上下料機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

桁架上下料機械手可以取代手動上下料操作，通過自動上料倉和輸送帶實現(xiàn)的自動上下料系統(tǒng)。加工和卸載需要重復(fù)和連續(xù)操作，并且需要操作的一致性和性。通常，零件附件的加工過程需要連續(xù)加工多個機床。 然而，隨著勞動力成本的增加和生產(chǎn)效率提高帶來的競爭壓力，加工能力的自動化程度和靈活的制造能力已成為工廠的競爭，改善程度。

工業(yè)機器人之上下料機器人

機器人裝卸的特點：

1、定位，快速處理和夾持，縮短操作周期，提高機器效率。