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其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和準(zhǔn)確程序來確定。

1.質(zhì)量問題：二手搬運(yùn)助力機(jī)械手內(nèi)部部件可能已經(jīng)損壞，使用時間估計也就幾個月;

2.性能問題：二手助力機(jī)械手往往已經(jīng)已經(jīng)過時，功能有時候不能達(dá)到需求;

3.安全問題：有可能安全部件老化嚴(yán)重，再使用過程中對操作員造成傷害

桁架上下料機(jī)械手可以取代手動上下料操作，通過自動上料倉和輸送帶實現(xiàn)的自動上下料系統(tǒng)。加工和卸載需要重復(fù)和連續(xù)操作，并且需要操作的一致性和性。

根據(jù)不同的沖壓生產(chǎn)工藝，沖壓機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)是不同的。一般分為：單沖沖壓機(jī)械手，機(jī)械手單沖沖床，沖床多沖床在線機(jī)械手。

單個推桿的方向，多工位沖壓操作比較簡單，個測試項目：

手臂之間的距離：更換模具，手臂之間的距離需求調(diào)整。調(diào)整方法：將數(shù)據(jù)放在升降機(jī)中，左臂吸盤的中心與數(shù)據(jù)中心對齊，并位于機(jī)器人吸盤右側(cè)的中心模具中心。手動調(diào)節(jié)機(jī)器人的Z軸提升高度以調(diào)節(jié)相應(yīng)傳感器的方向。

機(jī)械手的速度：手動一步一步的運(yùn)動，無論是相應(yīng)的測試機(jī)器人行程，吸盤方向，Z軸高度，調(diào)節(jié)機(jī)器人機(jī)械手的操作速度，沒有規(guī)劃，一般節(jié)奏4-8秒。