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焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì)

聲學(xué)傳感器尤其是超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度高、價(jià)格便宜。超聲波傳感器由超聲波發(fā)生及接收裝置組成。超聲波傳感器的測(cè)量精度主要取決于超聲波的頻率，頻率越高，誤差越小，一般超聲波的頻率在1.25-2.5 MHz。超聲波傳感器不怕焊接中的電磁、光、gan擾，但容易受到噪聲gan擾，對(duì)噪聲比較敏感，如在CO2氣體保護(hù)焊等焊接方法的應(yīng)用中有一定的限制。

電弧傳感器的工作原理是在焊接過(guò)程中，當(dāng)焊槍與工件之間的相對(duì)位置發(fā)生變化時(shí)，會(huì)引起電弧電壓和電流的變化，這些變化都可以作為特征1信號(hào)被提取出來(lái)實(shí)現(xiàn)焊槍高低和左右兩個(gè)方向的跟蹤控制。

電弧傳感器以電弧本身為傳感器, 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便靈活，不受弧光、磁場(chǎng)、飛濺、等gan擾，具有響應(yīng)快、精度高、抗gan擾強(qiáng)等特點(diǎn)。但焊槍的擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，電弧各參數(shù)間耦合性很強(qiáng)，實(shí)際得到的波形未達(dá)到預(yù)期的效果，故需要對(duì)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，并根據(jù)大量的經(jīng)驗(yàn)來(lái)確定控制量。對(duì)于無(wú)對(duì)稱側(cè)壁或根本無(wú)側(cè)壁的接頭形式，現(xiàn)有的傳感器則不能識(shí)別。

混合式熱交換器

混合式熱交換器是依靠冷、熱流體直接接觸而進(jìn)行傳熱的，這種傳熱方式避免了傳熱間壁及其兩側(cè)的污垢熱阻，只要流體間的接觸情況良好，就有較大的傳熱速率。故凡允許流體相互混合的場(chǎng)合，都可以采用混合式熱交換器，例如氣體的洗滌與冷卻、循環(huán)水的冷卻、汽-水之間的混合加熱、蒸汽的冷凝等等。它的應(yīng)用遍及化工和冶金企業(yè)、動(dòng)力工程、空氣調(diào)節(jié)工程以及其它許多生產(chǎn)部門中。

如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長(zhǎng)短，主要是看熔池的溫度。焊接時(shí)，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶，這時(shí)我們移開(kāi)板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶時(shí)，移開(kāi)管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過(guò)程中，如果掌握不好電弧的停留時(shí)間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。