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為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是上下料機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，自動上下料機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動上下料機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對自動上下料機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能

自動上下料機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。

1.液壓驅(qū)動式自動上下料機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動上下料機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

大多數(shù)機床導(dǎo)軌由鋼或鑄鐵制成。 這些導(dǎo)軌有劃痕并應(yīng)進行修理，否則劃痕會擴大甚至影響機床。 在長期使用機床導(dǎo)軌和其他摩擦副時，由于兩個接觸面之間的摩擦程度不同，摩擦副表面有不同程度的磨損，嚴(yán)重影響了加工精度和生產(chǎn)效率。

數(shù)控機床機器人的導(dǎo)軌如何保養(yǎng)

對于機床和其他易損件的維修，通常采用金屬板和聚合物材料鑲嵌或更換，不僅需要大量精密加工和制造，還需要手工刮削加工表面，修復(fù)許多 工作流程和施工期長。