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桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件

在進行程序的編寫時，可以采用輔助繼電器M，使繼電器能夠通過停止信號而進行吸合和自鎖，啟動信號將回路切斷使繼電器M復位，完成后一個步驟后，在輸出停止的回路中串進繼電器常開觸點，在輸出啟動的回路中串進繼電器常閉觸點，就能夠滿足工作流程的需求。若在機械手搬運工件時出現(xiàn)了突然斷電的情況，應(yīng)當保證在斷電的瞬間氣桿的狀態(tài)不發(fā)生改變，工件也不會因氣爪松弛而掉落。

至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復雜程序和準確程序來確定。對動作復雜的自動上下料機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復雜的自動上下料機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。