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桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

       桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。

快速移動(dòng)能力：抓取工件之后，需要沿著X軸快速移動(dòng)。Y軸行程長

X軸兩根平行的導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)大跨距，從而保證具有足夠的Y軸行程，龍門系統(tǒng)就具有充足的移動(dòng)空間。通過如下設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)：X軸兩根平行的導(dǎo)軌，一根是滾輪V型導(dǎo)軌，一根是滾輪平導(dǎo)軌，滾輪平導(dǎo)軌允許平導(dǎo)輪在平導(dǎo)軌面上左右移動(dòng)，可容忍相當(dāng)程度的安裝偏差。

使用壽命長，維修費(fèi)用少，維修方便

具有很長的使用壽命；滾輪的壽命到了之后，如果導(dǎo)軌還處于良好的狀態(tài)，那只需要更換滾輪，安裝滾輪的時(shí)候，通過偏心滾輪的偏心距調(diào)整來得到所需的預(yù)緊力。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，自動(dòng)上下料機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動(dòng)上下料機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)自動(dòng)上下料機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能