廣州市元晟自動化科技有限公司主營：角鋼法蘭自動焊機,風機葉輪自動焊,四槍角鋼法蘭自動焊

廣州元晟角鐵法蘭自動焊機是一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊接機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)采用慣量小，成本低，靈活性大的新型十字滑塊系統(tǒng)作為機械傳動機構(gòu)；旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的位置精度高，焊縫偏差小，使用各類焊縫類型；配合步進電機完成整個系統(tǒng)位移單元的傳動，并進行位置伺服。環(huán)境預(yù)檢測系統(tǒng)完成工作環(huán)境的檢測，確保系統(tǒng)的安全運行，角鐵法蘭自動焊機DSP主控系統(tǒng)完成整個系統(tǒng)的管理和控制，并設(shè)計了包括軟件保護，機械限位保護，報警保護，電源管理保護在內(nèi)的各種保護措施。為了方便系統(tǒng)的維護和升級，預(yù)留了標準的串口和以太網(wǎng)接口，可以方便對系統(tǒng)進行擴展升級。

系統(tǒng)總指標分析

角鐵法蘭自動焊機作為一個工業(yè)用的焊接機器人，在對整個系統(tǒng)進行設(shè)計的時候，先對其要求的指標進行分析和制定。

1.1

系統(tǒng)靜態(tài)指標

對于焊接機器人系統(tǒng)，其靜態(tài)指標是指機器人處于正常的焊接運行狀態(tài)時，對于控制系統(tǒng)所給的指令，在達到穩(wěn)態(tài)時，能夠做到無偏差跟蹤的能力，對于階躍信號和速度信號，考慮到機械結(jié)構(gòu)的特性，穩(wěn)態(tài)誤差必須控制在0.2%之內(nèi)，對于加速度信號，穩(wěn)態(tài)誤差不得小于0.5%。

1.2

角鐵法蘭自動焊機系統(tǒng)動態(tài)指標

系統(tǒng)的動態(tài)性能指標，對于焊接機器人來說，主要考慮的是整個系統(tǒng)對階躍輸入信號和正弦輸入信號的動態(tài)響應(yīng)特性。對于階躍信號，其超調(diào)量不能超過10%，過渡時間不能超過0.1ms，震蕩次數(shù)不能超過2次。對于正弦響應(yīng)，主要考慮的是其頻率特性和相角裕度，工作頻率大概為5至12Hz。

1.3

運動精度指標

焊槍移動的位置精度小于0.2mm，焊縫誤差小于1mm，速度精度小于1mm/s，系統(tǒng)響應(yīng)時間小于0.3s。

1.4

智能性指標分析

要求所設(shè)計的系統(tǒng)具有一定的智能性，其中包括系統(tǒng)自檢功能，故障嘗試自修復功能，故障保護功能，自動循跡跟蹤焊縫功能。

1.5

可擴展性指標分析

系統(tǒng)應(yīng)該留有一定的對外接口，以滿足系統(tǒng)在線編程或離線編程，隨著INTERNET技術(shù)的發(fā)展和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，要求系統(tǒng)需要留有特定的接口模塊。系統(tǒng)必須具備可升級性，以滿足不同應(yīng)用場合的重新組裝和升級。

1.6

應(yīng)用指標

整個系統(tǒng)為220V市電系統(tǒng)，在保證系統(tǒng)正工作的前提下，功率應(yīng)盡量減小?？刂坪诵南到y(tǒng)部分體積為25x25x25cm，電源管理部分由于其功耗相對較大，為了避免其對弱電系統(tǒng)的影響，對電源部分進行單獨包裝，設(shè)定為25x25x25cm，并且配置散熱風扇。

1.7

環(huán)境要求

在使用過程中噪聲不能大于40db，整個系統(tǒng)對市電網(wǎng)絡(luò)和周圍環(huán)境不存在電磁干擾，電磁兼容性必須控制在國家標準范圍之內(nèi)，無強烈的電磁輻射性，工作時對焊槍的強光部分做簡單的屏蔽。系統(tǒng)不具有防水性，防塵等級IP5級，工作環(huán)境為90攝氏度以下，負15攝氏度以上。

1.8

裝配指標分析

整個系統(tǒng)的裝配精度只要是十字滑架的精度要求，其裝配精度必須控制在0.1mm以內(nèi)。

2

總體設(shè)計方案

如圖1所示，角鐵法蘭自動焊接機為系統(tǒng)的總設(shè)計方案和模塊圖，整個系統(tǒng)可以分為9個主要的模塊，系統(tǒng)的工作思路為：

圖 1 總設(shè)計方案和模塊圖

總系統(tǒng)上電，啟動工作環(huán)境檢測系統(tǒng)，檢測當前主控平臺的環(huán)境濕度，和溫度，如果不符合工作環(huán)境要求，嘗試進行自動調(diào)節(jié)，若調(diào)節(jié)依然無效，則系統(tǒng)報警，并自動關(guān)閉；環(huán)境檢測符合要求后，DSP主控系統(tǒng)啟動，先完成自檢功能，如果發(fā)現(xiàn)某些模塊處于無法就緒狀態(tài)，系統(tǒng)嘗試軟件自動修復，如果修復不成功，則系統(tǒng)自動重啟，如果重啟后，依然無法解決問題，系統(tǒng)進行報警動作；系統(tǒng)初始化后，通過零點尋位傳感器查找初始零位，尋零結(jié)束后，進行坐標變換，將零位傳感器的坐標變換為焊槍的坐標，此時系統(tǒng)進入到正常工作模式；用DSP通過PWM控制步進電機，完成十字滑架的移動，并控制弧焊電源和送絲機構(gòu)進行焊接；在焊接開始之后，旋轉(zhuǎn)電弧傳感器檢測電弧電壓信息，通過DSP轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的位移信息，并進行位移量的反饋，構(gòu)成整個控制系統(tǒng)的閉環(huán)工作模式；于此同時，系統(tǒng)配備的各種傳感器也處于監(jiān)視運行狀態(tài)，包括機械限位保護，電源過壓過流保護，系統(tǒng)過熱過濕保護。

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元晟科技智能焊接裝備提供商----中美合資雙槍雙工位角鋼法蘭自動焊機

角鐵法蘭風管外形美觀、氣密佳（不漏風），而且制作時自動完成補強，增加風管強度，日產(chǎn)量大，交貨周期短，完全能滿足工期要求，連接螺栓少、重量輕、安裝方便快捷，提高了安裝效率、降低安裝費用。角鐵法蘭風管不生銹延長產(chǎn)品使用年限、節(jié)省維護費用，避免現(xiàn)場制作的揚塵和噪聲污染等環(huán)保問題，

整體法蘭主要針對泵、閥等機械設(shè)備上進、出口處的法蘭而言，專門用來與管子處的法蘭連接。這些進、出口法蘭通常和機械設(shè)備的殼體制成一整體，作為設(shè)備的一部分。法蘭通常連同設(shè)備的殼體鑄造成型，少數(shù)為鑄造成型（如鍛鋼閥門上的端法蘭）。

鍍鋅的角鐵圓法蘭焊接的時候，是在角鋼或者角鐵進行卷彎的時候，外邊拉伸，里面筆直的那一邊被揉捏，所以外邊就會被延伸，里面卻是被揉捏，形因此就出現(xiàn)了受力既不均勻，而且受的相反的力的情況，然后加工形成之后的角鋼發(fā)作又不是90°不筆直，而且還有可能出現(xiàn)褶皺現(xiàn)象。這種情況大多數(shù)是在5#以上角鋼會顯著一點。3#角鋼及4#角鋼如果加工的是600mm尺度以上的，出現(xiàn)褶皺情況就不會那么明顯。