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機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。

1958年美國聯(lián)合控制公司研制出di一臺機械手。

它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。

1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即wan能自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。

刀具搬運

通過桁架機器人可以在機床上直接換刀或通過內(nèi)部的換刀器換刀。刀具數(shù)量只受到機器人工作范圍的限制。通過使用線性滑軌，可以任意擴大機器人的工作范圍，從而可以由一個機器人給多個機床供應。

搬運工件、碼垛

機器人給機床提供工件并在加工后將其重新取出，進行搬運到位置進行有序碼垛。

通過桁架機器人實現(xiàn)自動化，客戶可以始終確保待加工工件符合日趨嚴格的質(zhì)量要求。客戶也可以完成裝配等更多工作。即使技術(shù)發(fā)展一日千里，客戶也能夠靈活應對。

桁架機械手的組成

桁架機械手由安裝在架空系統(tǒng)上的操縱器組成，該系統(tǒng)允許在水平面上移動。也稱為笛卡爾或線性機器人。它們通常是執(zhí)行拾取和放置應用的大型系統(tǒng)，但它們也可用于焊接和其他應用。其系統(tǒng)具有工作區(qū)域大，定位精度高的優(yōu)點。位置精度是機器人正確放置零件的能力。在運動方面更容易編程，因為它們可以使用X，Y，Z坐標系統(tǒng)。另一個優(yōu)點是它們受地面空間限制的限制較少。