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我們可以把桁架機械手分成桁架、機械手、驅(qū)動系統(tǒng)。桁架部分可以把桁架簡單的看成梁，因為它的結(jié)構(gòu)類似于力學當中的結(jié)構(gòu)梁，從力學的角度分析，可以將機床桁架與簡支梁做橫向?qū)Ρ?，可以通過簡支梁的彎矩圖分析桁架，增加機械手對桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機械手力學分析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求機械手有著效率高、可靠性強的要求，

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手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的較多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使自動上下料機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。 軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。