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測力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用

     隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，其高效的工作效率，大大提升了企業(yè)的生產(chǎn)能力。然而工業(yè)機(jī)器人并不能很好的檢測他們周圍環(huán)境，需與專業(yè)的儀器結(jié)合才能實(shí)現(xiàn)某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機(jī)器人上，使得機(jī)器人更加敏感，更加智能化。在此簡單介紹下，測力傳感器在機(jī)器人中的5種應(yīng)用：

     1.恒力

力矩傳感器首l次制造出來，是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實(shí)現(xiàn)自動化，因?yàn)闄C(jī)器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。

通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應(yīng)用實(shí)現(xiàn)自動化，實(shí)現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，就需要使用一個外部裝置，而不是機(jī)器人制造商提供的嵌入式解決方案。

測力傳感器的處理工藝有哪些？

1、熱處理法

多應(yīng)用于鋁合金測力傳感器，在毛坯加工成彈性元件后進(jìn)行，主要有反淬火法、冷熱循環(huán)法和恒溫時效法。

（1） 反淬火法

國內(nèi)也稱深冷急熱法。將鋁合金彈性元件置于-196℃的液氮中，保溫12小時后，迅速用新生的高速蒸汽噴射或放入沸水之中。因深冷與急熱產(chǎn)生的應(yīng)力方向相反而相互抵消，達(dá)到釋放殘余應(yīng)力的目的。試驗(yàn)表明，采用液氮———高速蒸汽法可降低殘余應(yīng)力84%，采用液氮———沸水法可降低殘余應(yīng)力50%。

測力傳感器的三大概念

活l絡(luò)度

概念：是指傳感器在穩(wěn)態(tài)作業(yè)情況下輸出量改變△y對輸入量改變△x的比值，即輸出、輸入量的量綱之比。例如，某位移傳感器，在位移改變1mm時，輸出電壓改變?yōu)?00mV，則其活l絡(luò)度應(yīng)表示為200mV/mm。

傳感器活l絡(luò)度是輸出——輸入特性曲線的斜率。假如傳感器的輸出和輸入之間顯線性關(guān)系，則活l絡(luò)度S是一個常數(shù)。否則，它將隨輸入量的改變而改變。

當(dāng)傳感器的輸出、輸入量的量綱相同時，活l絡(luò)度可理解為放大倍數(shù)。進(jìn)步活l絡(luò)度，可得到較高的丈量精度。但活l絡(luò)度愈高，丈量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差。