濟(jì)寧山科工程機(jī)械有限公司主營：破碎斗,旋轉(zhuǎn)篩分斗,枕木機(jī),振動夯,履帶車,抓木器

如何正確操作履帶車的變速器？

1.履帶車的起動氣壓必須達(dá)到0.81Mpa。一開始，你應(yīng)該在踩下裝備后先踩下踏板，不要讓你在油門側(cè)踩油門。在裝置之前不要踩油門。不要踩下制動踏板或手制動器。大油門。換檔手柄處于行駛位置，應(yīng)緩慢踩下油門。

2.履帶車輛應(yīng)避免在行駛期間超過12°的高坡度或低谷。在連續(xù)運(yùn)行期間，履帶車輛的溫度不應(yīng)超過120°C，以確保傳動裝置的良好潤滑。如果履帶車配備了帶有下坡制動器的液壓自動變速車，當(dāng)空車的坡度為8％-10％時(shí)，可以使用Z檔來駕駛;當(dāng)負(fù)載為8％-10％斜率時(shí)，必須使用L位置驅(qū)動。否則，自動變速箱油溫會升搞，性能會下降，嚴(yán)重時(shí)會引發(fā)事故。

3.如果履帶車輛在下坡行駛時(shí)需要使用發(fā)動機(jī)制動或爬上長坡，則變速器可以反復(fù)升檔第三檔和檔之間的降檔。這時(shí)，我們應(yīng)該切換檔。切斷后，在上述情況消除后，開關(guān)打開。

履帶車驅(qū)動機(jī)構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

本發(fā)明涉及運(yùn)輸領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶運(yùn)輸車輛。

履帶車驅(qū)動機(jī)構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

背景技術(shù)

大型重載車輛在能源工程等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，但是現(xiàn)有這類車輛均是按道路車輛設(shè)置制

造的，履帶車的路況適用性差，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)復(fù)雜。因此，需要發(fā)明一種新型運(yùn)輸車輛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的一種履帶車輛，包括載荷承載結(jié)構(gòu)體，在所述載荷承載結(jié)構(gòu)體上至少設(shè)置三

個球鉸接結(jié)構(gòu)體，所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與承載支架球鉸接設(shè)置，在所述承載支架上設(shè)置履帶，所

述履帶受驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體設(shè)為三個或設(shè)為四個。

進(jìn)一步選擇性地，在所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述承載支架球鉸接處的兩側(cè)的所述承載支架上

分別設(shè)置履帶。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動機(jī)或設(shè)為電動機(jī)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動機(jī)，所述發(fā)動機(jī)設(shè)置在所述承載支架上。

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動機(jī)，所述發(fā)動機(jī)設(shè)置在所述承載支架上，所述

發(fā)動機(jī)與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A機(jī)械連接設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間經(jīng)磁力作用傳遞動力

履帶車的運(yùn)動控制研究

履帶車的運(yùn)動控制研究

履帶車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運(yùn)動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見。基于簡化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶車的運(yùn)動控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。