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在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：

活塞桿直徑的校核公式：

式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應(yīng)力。

缸體壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒內(nèi)徑；py——缸筒的試驗壓力。

桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，到達指ding位置后，機械手下降運動

所以我們在每一個轉(zhuǎn)軸的地方都加上了剎車部件，以保證轉(zhuǎn)軸在不工作的時候是不會轉(zhuǎn)動的;夾爪：夾爪是與目標(biāo)物直接接觸的部件，一旦夾爪在搬運過程中松開重物是會直接掉落的，所以我們在氣缸的基礎(chǔ)上加了一個儲氣罐保證了即使氣缸因為種種原因突然斷氣，儲氣罐會繼續(xù)提供動力和夾具末端的重物進行重力平衡，防止重物跌落對工人造成傷害。高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等。

手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的較多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使自動上下料機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準(zhǔn)確地定位。 軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。