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活塞桿在空氣中長期暴露就會氧化和被腐蝕，致使桿表面的光潔度不足，進而影響氣缸的氣密性。所以初始位置的氣缸必須都處于縮回的狀態(tài)，這樣才能夠保證設備的使用期限。從安全角度進行考慮。延shi的設計是為了氣爪能夠?qū)ぜM行穩(wěn)定的抓取和放置，由于氣爪的體積較小，當手臂的活塞桿下降到一定的位置時，信號會被下限位的傳感器接收，驅(qū)動氣爪收縮夾緊，既要求速度要快捷，又要求夾取具有一定的準確度，因此要對設備進行精細的調(diào)試。只有保證氣缸的正常運作，才能夠進一步保證機械手及機械設備的安全運行，機械手的懸臂氣缸為旋轉氣缸，并沒有活塞桿這一部件，所以其在初始位置時也可以停留在右限位。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。

       由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

快速移動能力：抓取工件之后，需要沿著X軸快速移動。Y軸行程長

X軸兩根平行的導軌，可實現(xiàn)大跨距，從而保證具有足夠的Y軸行程，龍門系統(tǒng)就具有充足的移動空間。通過如下設計來實現(xiàn)：X軸兩根平行的導軌，一根是滾輪V型導軌，一根是滾輪平導軌，滾輪平導軌允許平導輪在平導軌面上左右移動，可容忍相當程度的安裝偏差。桁架機械手是工業(yè)應用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度組成空間直角關系、多用途的操作機。

使用壽命長，維修費用少，維修方便

具有很長的使用壽命；滾輪的壽命到了之后，如果導軌還處于良好的狀態(tài)，那只需要更換滾輪，安裝滾輪的時候，通過偏心滾輪的偏心距調(diào)整來得到所需的預緊力。