襄陽龍思達智控技術有限公司
主營產(chǎn)品: 磨床
龍思達-數(shù)控機床機械手應用-龍門機械手移動速度
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實例產(chǎn)品工藝解析
整體的工藝流程
1、設備啟動;
2、Z軸機械手回參考點,開始執(zhí)行動作;
3、需要上下料時,Z軸移動到托盤上方夾取工件;
4、Z軸上升,水平移動到機床工作臺上方,下降至工作臺上夾具處,夾取已加工工件,然后旋轉(zhuǎn)Z軸端部夾具,將待加工件裝夾到工作臺夾具上,完成先下料后上料過程。
5、Z軸移動至托盤上方,將已加工工件放入托盤對應位置
由于桁架機械手輸送的速度快,加速度大,加減速時間短。當輸送較重的工件時,慣性大。連桿杠桿式手爪:從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結(jié)構(gòu),連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構(gòu),通過連桿和杠桿的傳遞,使手爪夾持和松開,但這種機構(gòu)有一個缺點,就是夾持力比較大。因此,伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力,支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣,才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。
在選擇合適伺服電動機的情況下,根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍,計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。
夾持零件時候脫落,增加了自鎖裝置。
連桿杠桿式手爪:從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結(jié)構(gòu),連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構(gòu),通過連桿和杠桿的傳遞,使手爪夾持和松開,但這種機構(gòu)有一個缺點,就是夾持力比較大。
齒輪齒條式手爪:這種機構(gòu)的傳遞較好,動作反應速度最快,它是通過齒輪之間的傳動來控制手爪,可以實現(xiàn)速度上的突破。