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實例產(chǎn)品工藝解析

整體的工藝流程

1、設備啟動；

2、Z軸機械手回參考點，開始執(zhí)行動作；

3、需要上下料時，Z軸移動到托盤上方夾取工件；

4、Z軸上升，水平移動到機床工作臺上方，下降至工作臺上夾具處，夾取已加工工件，然后旋轉(zhuǎn)Z軸端部夾具，將待加工件裝夾到工作臺夾具上，完成先下料后上料過程。

5、Z軸移動至托盤上方，將已加工工件放入托盤對應位置

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。連桿杠桿式手爪：從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結(jié)構(gòu)，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構(gòu)，通過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構(gòu)有一個缺點，就是夾持力比較大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

       在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。

夾持零件時候脫落，增加了自鎖裝置。

連桿杠桿式手爪：從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結(jié)構(gòu)，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構(gòu)，通過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構(gòu)有一個缺點，就是夾持力比較大。

齒輪齒條式手爪：這種機構(gòu)的傳遞較好，動作反應速度最快，它是通過齒輪之間的傳動來控制手爪，可以實現(xiàn)速度上的突破。