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履帶搬運(yùn)車驅(qū)動機(jī)構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

履帶搬運(yùn)車驅(qū)動機(jī)構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動機(jī)，所述發(fā)動機(jī)設(shè)置在所述承載支架上，

履帶搬運(yùn)車所述發(fā)動機(jī)與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A機(jī)械連接設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間經(jīng)磁力作

用傳遞動力，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B與所述履帶傳動設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間

的磁力作用受控制機(jī)構(gòu)控制；當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的轉(zhuǎn)速下降到設(shè)定值時，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與

所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機(jī)構(gòu)的控制下減弱或消失，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的

轉(zhuǎn)速上升到設(shè)定值時，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機(jī)構(gòu)的

控制下建立或增強(qiáng)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體彈性連接設(shè)置。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置，所述液

壓缸內(nèi)的活塞位置受活塞位置控制裝置控制。

本發(fā)明中，所謂的“磁力作用”是指利用磁力產(chǎn)生的相互作用。

本發(fā)明中，某個數(shù)值以上均包括本數(shù)，例如兩個以上包括兩個。

本發(fā)明中，履帶搬運(yùn)車所謂的“機(jī)械連接設(shè)置”是指一切通過機(jī)械方式的聯(lián)動設(shè)置

履帶搬運(yùn)車行走系統(tǒng)的設(shè)計研究的必要性

履帶搬運(yùn)車行走系統(tǒng)的設(shè)計研究的必要性

隨著環(huán)渤海經(jīng)濟(jì)區(qū)和南部等沿海地區(qū)的陸續(xù)開發(fā)建設(shè)，我國對于運(yùn)輸車的需求量逐漸增大。運(yùn)輸車實(shí)際上是低比壓推土機(jī)中一個特殊的機(jī)種，低比壓推土機(jī)又是普通型推土機(jī)的一種變型。國外通常根據(jù)運(yùn)輸車所適應(yīng)的工作環(huán)境稱為運(yùn)輸車，并根據(jù)作業(yè)土壤的松軟程度和承載能力劃分為運(yùn)輸車、超運(yùn)輸車和超超運(yùn)輸車以及泥上機(jī)械等幾類。

本文就是為了滿足我國日益增長的運(yùn)輸車的市場需求，研究履帶式運(yùn)輸車行走系統(tǒng)與松軟地面的相互作用，得到運(yùn)輸車行走機(jī)構(gòu)的受力特點(diǎn)，為運(yùn)輸車的開發(fā)提供一定的參考。

行走系統(tǒng)是履帶搬運(yùn)車的重要組成部分，是用來承擔(dān)機(jī)體重量、緩和地面對機(jī)體的沖擊和振動，保證推土機(jī)正常行駛的重要機(jī)構(gòu)。履帶行走系統(tǒng)一般由懸架和行走裝置兩部分組成

。行走裝置主要由負(fù)重輪、驅(qū)動輪、托鏈輪、引導(dǎo)輪和張緊裝置及履帶等組成。引導(dǎo)輪和張緊裝置、負(fù)重輪、托鏈輪安裝在行走架上，驅(qū)動輪通過軸承座與行走架連接，履帶包繞在上述四種輪外側(cè)。當(dāng)推土機(jī)工作時，驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動通過輪齒拉動履帶，此時地面產(chǎn)生反作用力使行走架相對地面產(chǎn)生運(yùn)動，所以整個推土機(jī)開始運(yùn)行。

履帶搬運(yùn)車行走系統(tǒng)的設(shè)計研究的必要性 履帶行走裝置與輪胎式相比有著很大的不同，履帶行走裝置的接地面積大、接地比壓小，履帶承受的整機(jī)重量是附著重量，且大多數(shù)履帶板上有履刺可以深入土壤內(nèi)部產(chǎn)生剪切力提高推土機(jī)的牽引性能，所以履帶式運(yùn)輸車的牽引性和通過性都比輪胎式要好，特別是運(yùn)輸車在松軟地面上優(yōu)勢更加明顯。

運(yùn)輸車的機(jī)身較寬，履帶行走機(jī)構(gòu)采用三角形斷面的寬履帶板，其履帶板下面會有大量的土壤，三角形履帶板會對這些土壤進(jìn)行滾壓，將土壤中的空氣和水分進(jìn)行擠壓，可以縮短土粒之間的距離，增大土壤的密度，提高其承載能力。履帶式運(yùn)輸車具有接地比壓小、附著性能好、且具有自動清潔粘在履帶板上泥土的功能，所以履帶運(yùn)輸車可以在沼澤地面中正常行駛作業(yè)。

履帶搬運(yùn)車的運(yùn)動控制研究

履帶搬運(yùn)車的運(yùn)動控制研究

履帶搬運(yùn)車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶搬運(yùn)車的運(yùn)動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計。

目前履帶搬運(yùn)車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶搬運(yùn)車的運(yùn)動控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。