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履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶運(yùn)輸車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前履帶運(yùn)輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。

故障樹分析法在履帶運(yùn)輸車動(dòng)力系統(tǒng)維修中的應(yīng)用

故障樹分析法在履帶運(yùn)輸車動(dòng)力系統(tǒng)維修中的應(yīng)用

在履帶運(yùn)輸車動(dòng)力系統(tǒng)故障診斷中， 由于故障原因繁多且相互交織和影響，導(dǎo)致系統(tǒng)故障的不確定性，主要表現(xiàn)在：一種故障癥狀可以由多種故障原因引起； 一種故障原因能引起多種故障癥狀；故障癥狀存在不確定性，有的故障癥狀明顯，有的故障癥狀不明顯，有些故障癥狀之間是相關(guān)的，有些故障癥狀是獨(dú)立的；故障存在程度的不確定性，不能把故障識(shí)別為“存在”和“不存在”。設(shè)備故障的不確定性，使得維修人員對(duì)故障分析排除困難，而利用故障診斷系統(tǒng)可以有效的提高診斷效率，縮短故障排查時(shí)間。

故障診斷系統(tǒng)是一個(gè)集數(shù)據(jù)采集、信號(hào)分析、狀態(tài)監(jiān)測(cè)、專家診斷、故障預(yù)測(cè)于一體的集成化系統(tǒng)，在故障診斷與裝備維修中具有重要的作用。隨著新型履帶運(yùn)輸車陸續(xù)列裝部對(duì)，使得大型武氣的作戰(zhàn)效能大大增強(qiáng)， 這些履帶式運(yùn)輸車的高新技術(shù)相當(dāng)一部分集中在動(dòng)力設(shè)系統(tǒng)，而動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理復(fù)雜，技術(shù)含量高，故障的發(fā)生率明顯增大，傳統(tǒng)的、經(jīng)驗(yàn)式的故障診斷時(shí)間長(zhǎng)、效率低。

為了快速查找故障部位并指導(dǎo)維修，簡(jiǎn)化修理操作步驟，減少不必要的拆裝，需要開發(fā)基于故障樹分析法的履帶式裝備動(dòng)力系統(tǒng)故障診斷系統(tǒng)，能夠很好地解決快速檢測(cè)、定位故障并進(jìn)行維修的問題， 為履帶運(yùn)輸車動(dòng)力系統(tǒng)維修提供強(qiáng)有力的技術(shù)支持， 同時(shí)也為部對(duì)維修人員的培訓(xùn)提供平臺(tái)故障診斷系統(tǒng)，這對(duì)于提高履帶式運(yùn)輸車維修保障能力具有重要意義。

怎樣避免礦用履帶運(yùn)輸車出現(xiàn)安全隱患

怎樣避免礦用履帶運(yùn)輸車出現(xiàn)安全隱患

專門在礦井上使用的四輪車的學(xué)名叫做礦用履帶運(yùn)輸車，司機(jī)在駕駛這種車輛的時(shí)候要小心一些，因?yàn)榈V井上的煤炭運(yùn)輸需要多次的循環(huán)反復(fù)，這本身更就對(duì)礦用履帶運(yùn)輸車的內(nèi)部零件造成了一定程度的耗損，而駕駛員也處在了一種疲憊的狀態(tài)之下，兩相結(jié)合，很容易發(fā)生安全事故。由此可看出事故的誘發(fā)原因是多方面的，出于安全的考慮怎樣避免這些安全隱患呢？

1、礦用履帶運(yùn)輸車的質(zhì)量必須有保證。對(duì)重要的裝備、設(shè)備（如絞車后備保護(hù)、絞車制動(dòng)系統(tǒng)、斜井跑車裝置、鋼絲繩等）要加強(qiáng)日常管理、檢查、維護(hù)、保養(yǎng)。

2、礦用履帶運(yùn)輸車可運(yùn)輸人員，每車較大乘車人數(shù)為13人，杜絕超載現(xiàn)象。運(yùn)輸人員、物料時(shí)須嚴(yán)格按照規(guī)定運(yùn)輸；礦用履帶運(yùn)輸車前、后必須標(biāo)有明顯的反光標(biāo)識(shí)。

3、進(jìn)行人力推車時(shí)，一次只可推一輛車，嚴(yán)禁在礦用履帶運(yùn)輸車兩側(cè)推車。在開始推車、停車時(shí)如果發(fā)現(xiàn)前方有人或者障礙物，需從坡度較大的地方向下進(jìn)行推車，以及接近道岔、彎道、巷道口、風(fēng)門、硐室出口時(shí)，推車時(shí)必須發(fā)出警報(bào)聲，嚴(yán)禁放飛車。

4、加強(qiáng)安全教育，增強(qiáng)職工的自主保安意識(shí)，建立良好的運(yùn)輸提升秩序，使每個(gè)職工都能自覺遵守運(yùn)輸提升中的有關(guān)規(guī)定。嚴(yán)禁扒車、蹬車、跳車等犯法行為。

5、嚴(yán)禁在車輛未停穩(wěn)之前司機(jī)離開座駕，嚴(yán)禁在斜坡段長(zhǎng)時(shí)間的停車；若需要暫時(shí)的離開，在離開前必須做好車輛制動(dòng)的工作，防止車輛發(fā)生下滑。如果確實(shí)需要在斜坡段進(jìn)行停車時(shí)，則必須閘好制動(dòng)閘，同時(shí)摘擋并熄火，此時(shí)司機(jī)不得離開座駕；超過10°坡度停車后要在車輛膠輪下方用道木或楔塊（400×400mm）可靠穩(wěn)固車輛。

6、礦用履帶運(yùn)輸車司機(jī)必須按規(guī)定的信號(hào)指令行車，在開車前必須發(fā)出正確的開車信號(hào)。在運(yùn)行中，嚴(yán)禁將頭和身體伸出車外，以防止發(fā)生危險(xiǎn)。當(dāng)車行近巷道口、彎道、道岔、坡度較大或噪聲大等地段時(shí)，以及前面有車輛或視線有障礙時(shí)，必須減速慢行。